轮式机器与人开题报告 .ppt

出于对机器人的爱好，收藏了一部分机器人图片 本科毕业设计 开题报告 题 目： 小型轮式机器人 Design of small sized?wheeled?robot system 姓 名 柳李 学 号 201121340136 院 （系） 树达学院 专业 年级 机械设计制造及其自动化 2011级 指导教师 彭可 主要研究内容 1、移动机器人的移动方式 2、 机器人的结构设计 3、 机器人控制系统的简单设计 选题的目的和意义 出于个人兴趣我选择了这个设计题目，目的在于了解轮式机器人的结构设计及其控制系统的设计，为将来研究此方面内容做基础。国内有关轮式机器人研究的起步较晚，但也取得了不少成绩。2003年国防科技大学贺汉根教授主持研制的无人驾驶车采用了四层递阶控制体系结构以及机器学习等智能控制算法，在高速公路上达到了130 Km/h的稳定时速，最高时速170 Km/h，而且具备了自主超车功能，这些技术指标均处于世界领先的地位。但是我国在机器人的核心及关键技术的原创性研究、高性能关键工艺装备的自主设计和制造能力、高可靠性基础功能部件的批量生产应用等方面，同发达国家相比，我国仍存在较大的差距。未来研究热点是将各种智能控制方法应用到移动机器人的控制。所以研究和在这个方面的创新是有意义的。 美军魔爪机器人 冰雪移动机器人 反恐式机器人 整体设计方式 主要准备工作 1、收集资料、查阅相关文献，掌握小型轮式机器人系统设计的基本知识和设计方法，以及国内外的发展现状。 2、比较各种系统结构、设计方法的优缺点及应用范围，在分析对比各种系统设计的性能之后，设计一种经济型的小型轮式机器人系统。并运用Pro/E软件完成结构图绘制以及进行运动模拟。 3、对小型轮式机器人的控制系统进行简单设计并进行调试。 应达到的技术指标或要求 1、设计的机器人能较灵活移动 2、设计的机器人能有基本的越障能力 3、设计的机器人的控制系统能够稳定的运行 主要设计方法或技术路线 首先对轮式机器人的运动方式进行分析，选择合适的驱动电机和驱动机构，然后根据计划的控制系统，选取和设计合适的零件和机构，对机器人进行系统的结构设计。然后按预定计划设计其控制系统，进行运动分析，保障机器人按预期目标进行移动。