动物集群行为建模.doc

：1. 赵龙 2. 霍锦云 3. 曾剑臣 动物集群运动行为建模与仿真 摘要 通过数学建模来模拟动物群的集群运动行为以及探索动物群中的信息传递机制一直是仿生学领域的一项重要内容。因为这在医学上还是军事学中都是有重要意义的。本文通过数学建模和编程仿真，解决了题目中所提到的三个问题。 对于问题一，我们通过观察附件所提供的视频资料和研究以往的研究成果，分析动物集群的行为机制，我们得出：动物在集群行动中，个体与个体之间有在一定距离吸引，又在一定距离排斥的规律，它们之间的信息传递机制即为感知距离的机制。我们以鱼群为研究对象，假设鱼群中有一个领航者，然后对它们不觅食和觅食两种情况进行了建模。在鱼群的信息感知上我们建立了所有个体间吸引排斥函数，此函数通过鱼感知的距离和方向信息来决策鱼的速度大小和方向，再通过与领航鱼的相对速度合成来决定个体鱼最优路径。在觅食情况下考虑了集群，食物及领航者三方面决策情况，对此三者分别加权来决策鱼群最优路径。 对于问题二，考虑到视频材料中黑鳍鲨被鱼群包围成圈的情况，我们假定把黑鳍鲨作为鱼群的一员，然后参考模型一建立个体鱼与黑鳍鲨的吸引排斥函数，然后通过加权来决策鱼群路径，做到鱼群与黑鳍鲨的对峙模拟。 对于问题三，考虑到鱼群中有一些信息丰富者，我们假设它们不仅对鱼群有感知能力，而且对环境也有较强的感知能力，而其他鱼只有对鱼群的感知能力，然后对它们和普通鱼分别建立模型，参考模型一，我们也引入了吸引排斥函数，最后得到鱼群运动模型。 对前两个问题，我们都进行了matlab编程仿真模拟，得到了较好的仿真效果，同时通过仿真对模型进行了验证。问题三是前两个问题的拓展，比较符合实际情况，这对研究有较好指导意义。 问题重述 问题背景 在动物界，大量集结成群进行移动或者觅食的例子并不少见，这种现象在食草动物、鸟、鱼和昆虫中都存在。这些动物群在运动过程中具有很明显的特征：群中的个体聚集性很强，运动方向、速度具有一致性。通过数学模型来模拟动物群的集群运动行为以及探索动物群中的信息传递机制一直是仿生学领域的一项重要内容。 1.2 目标任务 问题一：观察附件中给出的图片和视频资料，或者在网上搜索相关资料观察，思考动物集群运动的机理，建立数学模型模拟动物的集群运动。 问题三：假定动物群中有一部分个体是信息丰富者(如掌握食物源位置信息，掌握迁徙路线信息)，请建模分析它们对于群运动行为的影响，解释群运动方向决策如何达成。 二、模型的假设 1）　 假设在问题一中有个虚拟领航者； 2）　 假设食物浓度的大小变化对鱼的运动影响不大； 假设在问题一中所有的鱼都能探测到食物，且敏感度相同； ４）　假设在问题二中，黑鳍鲨始终是没有捕到鱼的； ５）　假设在问题二中，鱼群所处位置为一片开阔水域，且没有障碍物； ６）　假设在黑鳍鲨只有一个； 7 ） 假设信息丰富着在问题三中充当领航者 符号 　 　 黑鳍鲨的欧氏位置 　 第i个捕食者的位置 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　　 　第ｊ个捕食者的位置 食物所在位置 信息丰富者所知信息情况四、模型建立与求解 4.1问题一 　 　对于问题一，我们以鱼群为研究目标，分析了鱼的行为与特征，考虑到鱼群中每个鱼有以下几个特点：感知、运动和行为。所谓感知，即鱼群中的每个鱼都是智能体，能够从周围环境和同伴获得信息，运动即为鱼的有速度的行动，行为指鱼可根据所感知的信息对运动做调整，也包括捕食、避害等行为。一些研究显示，按照距离的不同，鱼群的内部作用大致可以分为吸引和排斥．对于个体A来说，如果个体B在它的感知范围内并且距离较大则A希望与B靠近，以保持自己处于队列之中不脱离队伍，此时A希望向B的方向运动．如果B在它的感知范围内并且距离很小，则A希望保持有效距离，不让自己周围太过拥挤，此时A希望向B的相反方向运动．同时，在适当的范围内，即在距离合适的范围内，鱼是随机运动的。再假设在鱼群中有一个虚拟的领航者，在整个鱼群的运动中，每个鱼跟随领航者渐近地取得和领航者相同的运动速度和方向，保持定常的个体鱼间相对距离，避免碰撞并且最小化所有相互影响。基于这种假设，我们建立了两个模型，分别为环境中无食物时的模型和有食物时的模型。 4.1.1模型１：无食物模型 模型建立 无食物时，就个