KNT-PHT3 三自由度运动控制系统实验指导书.doc

南京康尼科技实业有限公司 KNT-PHT3三自由度运动控制实训装置 实验指导书 KNT.CN 2011-3-4 它能在三维立体空间的任意轨迹上运动，实现复杂的运动控制，在X轴、Y轴、Z轴三个方向都采用了滚珠丝杠副作为机械运动机构，使三自由度十字滑台运行平稳、走位精准，将铣床的所有运动状态完全展现出来。 目录 使用说明及注意事项 3 1、安全注意事项 3 2、使用注意事项 3 实验一 设备认识 4 一、实验目的 4 二、实验设备 4 三、实验内容 4 四、实验步骤 7 五、问题与思考 7 实验二 设备的构成 9 一、实验目的 9 二、实验设备 9 三、实验内容 9 四、实验步骤 12 五、问题与思考 13 实验三 主要电气元件的认识 14 一、实验目的 14 二、实验设备. 14 三、实验内容 14 四、问题与思考 18 实验四 编程软件的使用 19 一、实验目的 19 二、实验设备 19 三、实验内容 19 四、实验步骤 29 五、问题与思考 30 实验五 触摸屏界面的开发设计 31 一、实验目的 31 二、实验设备 31 三、实验内容 31 四、实验步骤 38 五、问题与思考 39 实验六 三自由度十字滑台综合实验 40 一、实验目的 40 二、实验设备 40 三、实验内容 40 四、实验步骤 50 五、问题与思考 52 六、提交报告 52 七、参考文件 52  使用说明及注意事项 1、安全注意事项 1）上机实训前必须认真仔细阅读实验指导书。 2）严禁散落长发、衣冠不整操作设备。 3）安装设备时注意不要损坏各种阀件及气动元件。 4）请勿使用损坏的插座或电缆，以免发生触电及火灾。 5）安装时请在清洁平坦的位置，以防发生意外事故。 6）请使用额定电压，以防发生意外事故。 7）必须使用带有接地端子的多功能插座, 确认主要插座的接地端子有没有漏电，导电。 8）为了防止机械的差错或故障，请勿在控制器和电磁阀附近放置磁性物品。 9）设备的安装或移动时，请切断电源。 2、使用注意事项 1）长时间不使用设备时请切断电源。 2）在光线直射, 灰尘, 震动, 冲击严重的场所请勿使用。 3）在湿度较大或容易溅到水的场所, 以及导电器械, 易燃性物品附近请勿 使用。 4）请勿用湿手触摸电源插头.防止触电或火灾。 5）用户在任意分解, 修理, 改造下无法享有正常的保修权利。 6）注意切勿将手以及衣物夹进电机或气缸操作部位。  实验一 设备认识 一、实验目的 1．了解KNT-PHT3运动控制实训装置的基本组成； 2．熟悉KNT- PHT3运动控制实训装置各组成部分的功能和作用； 二、实验设备 1．KNT- PHT3运动控制实训装置； 2．AC 220V 电源； 三、实验内容 1、运动控制实训装置基本组成 KNT- PHT3运动控制实训装置主要由三自由度十字滑台、电气控制电路和实训桌三部分所组成，如图1-1所示。 图1-1 KNT-P131/FG运动控制实训装置 1）三自由度十字滑台：是运动控制实训装置的主要组成部分，它能在三维立体空间的任意轨迹上运动，实现复杂的运动控制，在X轴、Y轴、Z轴三个方向都采用了滚珠丝杠副作为机械运动机构，并采用伺服电机驱动，丝杆和电机轴之间采用弹性联轴器联接，使三自由度十字滑台运行平稳、走位精准，将铣床的所有运动状态完全展现出来。 主要技术参数 a 外形尺寸：700×600×1000（mm）））电气电路安装，如图1-2所示： 图1-2 KNT-P131/FG运动控制实训装置电器安装图 a）小型断路器：控制设备电源通断。具有漏电、短路及过电流保护功能。 b）开关电源：将交流220V转换为直流24V供中间继电器、传感器等弱电电路使用。 c）可编程控制器PLC：主机采用GE （FANUC）IC695FTB001模块，输入/输出采用PMM335模块。 d）伺服驱动器：β系列 伺服驱动器，驱动X轴的伺服电机。 e）伺服驱动器：β系列伺服驱动器，驱动Z轴的伺服电机。 f）伺服驱动器：β系列伺服驱动器，驱动Y轴的伺服电机。 g）主轴电机为感应电机。 h）接线端子：接线转换。 i）走线槽：端子到各电器元件及电器元气件之间的连接线都经过走线槽。 控制操作面板，如图1-3所示： 图1-3 控制操作面板 a）正转按钮：主轴电机正向转动起动控制按钮。转动 b）反转按钮：主轴电机反向转动起动控制按钮。 c）停止按钮：主轴电机停止转动控制按钮。 d）超程按钮：超程操作按钮。 e）急停按钮：当有异常紧急状况时按