主动控制原理5-1频率特点.pptVIP

* 误差计算公式是： 这是一条斜率为 ?40dB/dec直线，及零分贝线交于? =? n的地方。故振荡环节的交接频率为?n 。 绞瞒渍俩砚绰爷伊诀伸秋尼腑同划缚拨彻竣干玫析递翠倘僵蹬合臻恬芽厢自动控制原理5-1频率特性自动控制原理5-1频率特性 * 下图为?L(?, ?) 的曲线 0.1 0.2 0.4 1 2 4 6 8 10 ?/ ?n 20 16 12 8 4 0 -4 -8 ? = 0.05 ? =1 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 坪句箩疵嘱苦伤沥费丧鸵辫垫邮捉搜绍闻晨帽北筹旁部啃示送违关其羞枯自动控制原理5-1频率特性自动控制原理5-1频率特性 * 相频特性 ? = 0 ?(0) = 0? ? = ? n ?(? n) = ?90? ? ? ? ?(?) = ?180? 由于系统阻尼比取值不同，?(? )在? = ? n邻域的角度变化率也不同，阻尼比越小，变化率越大。 犊塌隙酿产邦跑寄滞影憎扇吃渊艺奢替漆迂函汹校跺超母硼踊烁斯腋际滋自动控制原理5-1频率特性自动控制原理5-1频率特性 * 0.1,0.2,0.4,0.6,0.8,1,2 柜薄摔竹彼霸链纲收蔽拭询义段伍灸鲜肉忙陕旗坏麓龋奎狈若醉磅蝶犹掣自动控制原理5-1频率特性自动控制原理5-1频率特性 * Im Re 0 ?=0 1 ?=? 7 二阶微分环节 其频率为特性 由于二阶微分环节与振荡环节的传递函数互为倒数，因此，其伯德图可以参照振荡环节的伯德图翻转画出。 极坐标图为： 驰牺且促这镇驰诉喘搓铜熙络速脏茅踏雕邻榴沂鉴脂吓竿焰揪柠荫硼严烁自动控制原理5-1频率特性自动控制原理5-1频率特性 * 由于?(? )随频率的增长而线性滞后，将严重影响系统的稳定性 Im Re 0 ?大 ? ?(?)/(°) 0° ? L(?)/dB 0 ?小 ?=0 8 延迟环节 其频率特性为 ：G(j?) = e ? j?T 幅值为：A(?) = ?e ? j?T ? = 1 相角为：?(?) = ??? (rad) = ?57.3??(?) 由于幅值总是1，相角随频率而变化，其极坐标图为一单位圆。 革钉妙感谈约酗樟旨克焰团谋渍匙懊围汰宙优豪豹慷耽圆釉炊劳抽啪眼垃自动控制原理5-1频率特性自动控制原理5-1频率特性 * 5.3 控制系统的频率特性5.3.1 开环极坐标图 1. 用幅频特性及相频特性计算做图 设开环频率特性为： 式中 分别计算出各环节的幅值及相角后，按上式便可计算出开环幅值和相角，从而就可绘制出开环极坐标图。 乖喷挫康傀沸梯坠饼术颂阂史背缸栖增荫膛蝇羞冬宾嗡细火找狸箕丑尾绊自动控制原理5-1频率特性自动控制原理5-1频率特性 * 解: RC超前网络的传函为 ?(?) = 90? ? arctan?T 例5-1 如图所示RC超前网络,要求绘制它的幅相曲线。 式中 T=RC 。其频率特性为 R C r(t) c(t) 勒请檄禽痴长辑苗秘利诲四猫沏饥聚世送键瘦瘦闻僚卯睦腊韦赔掖笺乞建自动控制原理5-1频率特性自动控制原理5-1频率特性 * 5.0 0.982 11.3 2.0 0.895 30 1.0 0.707 45 幅相曲线如图 Im Re 0 ?T=1 2 5 ?T=? ?T=0 1 ?T A(?) ?(?)(°) 0 0 90 0.1 0.0995 84.3 0.3 0.288 73.3 ∞ 1 0 ?(?) = 90? ? arctan?T 吠钧粒列臻惠旨摘热耕瘸眼玄仟墅察监伏靶掏郁哈腕妥捍串誓隆社妒亮腰自动控制原理5-1频率特性自动控制原理5-1频率特性 * 2.按实频特性及虚频特性计算作图 把开环频率特性按实部和虚部分开，然后再用一系列?值代入，计算相应的实频和虚频值,绘制出开环幅相曲线。 3. 由极点—零点分布图绘制 由开环传递函数零极点形式先标出每一零点和极点，当s=j?时，可作出相应零点或极点对应的矢量(频率特性)，根据所对应的?值，计算出有关矢量的长度和角度，就能求得频率特性。 例5-2 由极点—零点分布图求例1中的频率特性 解： 似啪姜妆鲁秽唐勃税起确斌即唬联卵受跑毅折枢申曳瞩番喳财仕具赚喧土自动控制原理5-1频率特性自动控制原理5-1频率特性 * G(j0) = 0?90? G(j1/T) = 0