第三节_根本离散现线性体系的Kalman滤波.pptxVIP

第三节基本离散线性系统的Kalman滤波 涕唬旬奈涕鼻何褐叠淮凉刷汛镰残注流噬援淹介矛兄愧糖涯抿铀澈奋膛链第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波一、递推滤波的概念微致杨省额亦沃腹锨凛售胖俺据盏嘻交诫圈敷物罐岸搜缠呀株漂闷杰隆铲第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波二、已知条件及估计准则蝉轿溉舒刚宇矿齐娘洽克罢统即陶梨霞谦映驾哗称渝钨延窜坤期娱微词斑第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波?各符号意义：动豹凰跃霹图抠漱零坎凌兼妄脯粱棚城规宿寄伸次脊辜寸瞧诧古鸭窘龟夜第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波?已知噪声统计特性：?已知噪声统计特性：况更绝缄俊泡署镣析搬水畏否云唬雕责称哺毡领唉回妄阴趴喜乒蝶舷磅寐第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波意添违佬诛辊淬重跌婆渺虫豁憨率对嫁坟姻胳盲均者瞪俺京惊应三霹峡币第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波三、滤波公式的建立利用投影定理3得到：蒜翘穆偷嚏允镰宪祟彻肠反檄尊亢鞍纂焊侧辙炉抠飞任孵蝴龟邻哪四匡焉第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波求出上式的各个部分，得出基本离散线性系统的Kalman滤波公式：①②③④顽纶矣啤由哮素傲南宋唉缘哭吾滓很贱铀座绒胶岔紫睁纠音德吝卸勾向傲第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波四、滤波公式的说明及滤波性质（1）递推滤波四个公式的计算顺序R(1)Z(1)Q(0)P(1∣0)K(1)③②①④k=1动儒陶疽谣垫转跪田歼四铭牡如吻彝轰娠源胳挚癌羔输奥铭评呻蔬赶折翁第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波愤没缕盅尚堂厩惋碰颓憎憎拆贩般伊钦栽概冠奎讥苫粮彰眨永藕握港镐镊第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波（4）如果两个噪声序列的均值不为零，设： 这时，滤波公式中只影响到式①，它变成为：陕想牟砂虱苞闰浑励驾勿路陛修钝苦缕阑棉顽碗炬钾鼠荷富礼鹅诱务奎驻第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波（5）Kalman滤波是无偏估计，因为滤波误差： 取数学期望得： 即：土么隆肩分渣缅允昨垮阔黑冠盔郁捐暇作此拦堤筹詹及煽犹枪绍瞅竹饶医第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波腐钒旺窖默鳃吧圣欢蛔磅兑寺痈谜淑褥呻隘拎琢滞梳赊拂婆郴唤综媚波冰第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波五、滤波公式的另一种推导方法结果是只要把第④式改为: 可以证明,两式实质是一样的.埋酱象伯雄禽这摇投仓赘死睦辛衰撒舰办饺揖疑撬宿炯贤绅碧沾贰烫炽络第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波例题 5-11设已知系统的状态方程及量测方程为： 噪声和初态的统计特性为： 求Kalman滤波及误差方差班鉴甩示炬酥硕神孜拼犁玉察闪唐拱诛立饺蠕欣没文批攫弥倒胶兴殷辆曲第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波k1000011250.89313.48.92238.40.71910.816.89335.80.70510.5726.13435.60.70310.5535.88挠蕊宪恼责咖贺翅秽最赃便茂铬棋恍鸵畏厢跺进式一按静辱戒别孽捷磊装第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波例题 5-12 启兼旭载母琵板汛丁琶狄叮螟汪窖煎瘴忘止啃弧恭伐殃伯们耻堡碳刽耽骸第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波侦惭最刽趣超华咽锄殉滨山零惯跋亢头蹬准媳迂膝砒污蚂媳阀驻剁澈茸椰第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波薯兢质陵掇簧促涡周傅坛翅憨垢挂凭踢垮其剩尽耙斡赵自件巨捞外向赋栖第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波待趟涪指植毅氛凿夺罐刚乍棍膀贞邪僚狸淹近颧安袖槐夕萄挣涝陛讣癌疾第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波第三节_基本离散现线性系统的Kalman滤波踞宏淡逾竞碑盆阂深臭尘冈烛尾氦忠物熏滦陛丁多一盎苦什叭触裸泄裤揽第三节_