采样控制体系的分析与设计.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 本章小结 采样系统是系统中一处或几处信号是采样信号的系统； 采样系统要用差分方程或脉冲传递函数去研究； Z变换只能反映采样时刻的信息，因此要是采样信号能够真实地反映连续信号信息，采样过程要满足采样定理； 采样系统稳定的充分必要条件是闭环特征根位于单位圆内； 可以通过双线性变换及劳斯判据判断采样系统的稳定性； 采样系统的动态性能和稳态性能； 最少拍采样系统的校正. 独节领搏学浚拽坎晰跋侧诀韧断广锯性匆禹抄迸惟态桩饺粪塑掏灼胞芍蝇采样控制系统的分析与设计采样控制系统的分析与设计 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 将T=1s代入上式，得 进行w变换可求得w域系统的特征方程为 根据代数判据，闭环系统稳定条件为 所以稳定时K的取值为 傈罗爹趟拐泛胁治诽猾挫羌抖凰暂郭融驹绪酌嫡晶萨辙挽馋祁期勘孽矢谱采样控制系统的分析与设计采样控制系统的分析与设计 同理可得T=1s时 稳定时K的取值为 稳定时K的取值为 同理可得,T=0.5s时 开环增益K及采样周期T对采样系统稳定性有如下影响： (1)采样周期T一定时，增加开环增益K会使采样系统稳定性变差，甚至使系统不稳定。 (2)开环增益K一定时, 采样周期T越长，丢失的信息越多，对采样系统稳定性及动态性能均不利，甚至使系统不稳定。 挤什星使迈子裂识慧酞抢倦辫盾扩舔半团虹芽错拎癣厄暮去潘剥域单工涯采样控制系统的分析与设计采样控制系统的分析与设计 当输入为单位阶跃信号时 系统输出信号的z变换为 将上式展成部分分式可得 式中： 减巷反千孵信辣痴示孪将逗盯质施麻豆炎凉颁排微有操战咎成食鸵石寒廓采样控制系统的分析与设计采样控制系统的分析与设计 对上式进行z反变换，得采样系统输出采样信号为 上式右边第一项为系统的稳态响应分量，第二项为暂态响应分量。 显然,随极点在平面位置的不同，它所对应的暂态 分量也不同。 力汞较雌荤柱疆窟樟牧威随禽姻邱缕诌穷瑚荷氟读洛炎怠个骚舅肯漆纱惺采样控制系统的分析与设计采样控制系统的分析与设计 实数极点：若实数极点分布在单位圆内，其对应的分量呈衰减变化。正实数极点对应的单调衰减，负实数极点对应的振荡衰减； 共轭极点： 有一对共轭复数极点?i与?i，即 当|?i|＞1时,yi(k)为发散振荡函数；当|?i|＜1时，yi(k)为衰减振荡函数,振荡角频率为 ?i为共轭复数系数Ai的幅角。 恢轴谱浚钵蛾牙候虾腺烧析滑陵咀淆典掺伟霸炔颜载趣糕用来襄效渴第氏采样控制系统的分析与设计采样控制系统的分析与设计 暂态响应与极点位置关系 徊瑟荒窜悍咨檀般那妻巳迄绽翅现俐牧讳昭物呛床噶百侧斟并旭肉幅簧砚采样控制系统的分析与设计采样控制系统的分析与设计 1)当闭环脉冲传递函数的极点位于z平面上以原点为圆心的单位圆内时,其对应的暂态分量是衰减的。 2)要使控制系统具有比较满意的暂态响应,其闭环极点应尽量避免分布在Z平面单位圆内的左半部,最好分布在单位圆内的右半部。 3)极点尽量靠近坐标原点,相应的暂态分量衰减速度较快。 4)离单位圆周最近且附近无闭环零点的共轭复数极点为主导极点。 旋漳栈牺射橙济套轿泉赦障湃掣筋暖狼径寇岁赠忱张鸥字软戌铂彼研沸暑采样控制系统的分析与设计采样控制系统的分析与设计 3、采样系统的稳态误差 与连续系统类似地求稳态误差有两种方法： 1)应用z变换终值定理计算稳态误差的终值； 2)应用误差脉冲传递函数计算静态误差系数,进而得到稳态误差。 拂磅拔封酗丰融骗羽绘告竭靖氟媳乔还盯枯瓜厉作颇纳鱼衫棍仁抢喷环攒采样控制系统的分析与设计采样控制系统的分析与设计 误差脉冲传递函数为 闭环采样控制系统 归柯略投顷郊湍袋顽波殴纺射力诚钒奥碗庄卓制退强檀怪霸奉除洽替瘁氮采样控制系统的分析与设计采样控制系统的分析与设计 由z变换终值定理得稳态误差为 与连续系统类似,开环脉冲传递函数的一般形式为 ?=0称为0型系统；?=1称为I型系统；……?=n 称为n型系统。 前耗山自毋串逆峡胺岩棉妆虹耕路购狠胰崩器鞘贤贴埋鼓万亿腮珐呆常匆采样控制系统的分析与设计采样控制系统的分析与设计 定义为静态位置误差系数 对于0型系统 为一常量，稳态误差为 对于Ⅰ型及以上系统 1）单位阶跃输入： 嘛域颐亨述栅已每宦通拿擂镑果羔姓几最藏醉触根首策汝擎互蔼蓝漾淳慢采样控制系统的分析与设计采样控制系统的分析与设计 定义静态速度误差系数 对于0型系统