基于平行性约束的位姿测量方法研究.pdfVIP

第30卷第6期 计算机应用研究 v01．30No．6 2013年6月 Researchof Application Computers Jun．2013 基于平行性约束的位姿测量方法研究 张孝凯，王鹏，孙长库 (天津大学精密测试技术与仪器国家重点实验室，天津300072) 摘要：提出新的有效的位姿测量算法。该方法使用共面特征点，利用投影变换中的平行性约束等仿射不变量 快速求得特征点摄像机坐标系空间深度值，并作为初值求解以特征点几何约束条件建立的无约束非线性最优化 目标函数，保证最终解的精确性和收敛性。搭建实验系统验证了算法的有效性，并与最小二乘法进行比较，该算 法有效减少了计算过程中的迭代次数，提高了运算速度。该结果为应用单目视觉进行工业实时在线测量提供了 一种新的方法。 关键词：单目视觉；位姿测量；共面特征点；平行性约束；透视投影 中图分类号：哪91；029文献标志码：A 文章编号：1001．3695(2013)06．1917．04 doi：10．3969／j．issn．1001—3695．加13．06．084 Posemeasurement methodbasedon constraint parallel ZHANG Xiao-kai，WANG Peng，SUNChang-ku 300072，吼i眦) (鼢抛研k60胁Dry矿f)r∞如幻n肘嘲“矗ng乳c^凡of9∥胁fr“胱n如，m彬几跏泌rs盼，‰刨n f如usedontheneedforthe ofthe and oftlle inthe ofsol· Ak概t：This paper improvementaccumcyspeed algorithmpmcess monocIll盯vision andorientation．Thebuiltontheinvadantsof relationsanddistance ving山e objectposition algorithm parallel factorofthe feature ofthe calculatedtIle ofthefeature inthecameracoordi— co·planar points target，andquickly depth points nate itestablishedthenonlinear model to of the mathematic thefeature system．Then accordingco．planaIity points，improved ofthesolution．The the thenumberof the accuracy algoritllmsimplifiedcomputationalmodel，reduced itemtions，andimproved inthe The resultss