信号流图的绘制及控制.ppt

以误差信号E(s)为输出量，以R(s)或扰动N(s)为输入量的闭环传递函数。 （四）闭环系统的误差传递函数 假设扰动量N(s)=0 控制量R(S)作用 假设R(s)=0 扰动量N(S)作用 控制量与扰动量同时作用 系统的闭环传递函数具有相同的特征多项式 1+G1(s)G2(s)H(s) G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数。 系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性。 闭环传递函数的极点相同。 小结： 作业 P79 T2-13 a),b),c),d) 信号流图的绘制及控制 Part6.1 信号流图的绘制 Part6.2 梅森增益公式 Part6.3 控制系统传递函数 信号流图起源于梅逊（S. J. MASON）利用图示法来 描述一个和一组线性代数方程，是由节点和支路组成的一 种信号传递网络。 节点 表示变量或信号，其值等于 所有进入该节点的信号之和。 支路 连接两个节点的定向线段，用 支路增益（传递函数）表示方 程式中两个变量的因果关系。 支路相当于乘法器。信号在支 路上沿箭头单向传递。 6.1 信号流图的绘制 1.信号流图的组成 2 信号流图的性质 A、节点标志系统的变量； B、支路相当于乘法器； C、信号沿箭头单向传递； D、系统的信号流图不是惟一的。 源节点(输入节点) 只有输出的节点，代表系统的输入变量。 阱节点(输出节点) 只有输入的节点，代表系统的输出变量。 输出节点 输入节点 混合节点 既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出 一条具有单位增益的支路，可 点变为输出节点。 3 常用术语 前向通路 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点 不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之 乘积，称前向通路总增益，一般用pk表示。 回路 起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的 闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回 路增益，用Lk表示。 不接触回路 相互间没有任何公共节点的回路 X2、X3 X3、X4 X5 4 信号代数运算法则 6 根据微分方程绘制信号流图 1.每一变量指定节点 2.按因果关系，左右排列 3.根据方程连接节点 4.标明增益 微分方程 代数方程 信号流图 取Ui(s)、I1(s)、UA(s)、I2(s)、Uo (s)作为信号流图的节点 Ui(s)、Uo(s)分别为输入及输出节点 只有一条前向通路 三个不同回路 L1、L2不接触 P1与L1、L2、L3均接触 例 试绘制RC无源网络的信号流图。设电容初始电压为 。 解 由基尔霍夫定律，列写微分方程式如下： 各微分方程式进行拉氏变换，则有 经整理后得 对变量 ， ， ， ， ， 及 分别设置七个节点；然后，用相应增益的支路将个节点连接起来，便得到RC无源网络的信号流图。 7 根据方框图绘制信号流图 结构图上信号线变成小圆圈表示变量，方框变成增益线段（即支路），连成信号流图。 注意比较点与引出点的关系： 1 在结构图比较点之前没有引出点（但在比较点之后可以有引出点）时，只需在比较点后设置一个节点便可，见图（a）； 若在比较点之前有引出点时，就需在引出点和比较点各设置一个节点，分别标志两个变量，它们之间的支路增益是1，见图（b）。 为从源节点到阱节点的传递函数（或总增益）； 为从源节点到阱节点的前向通路总数； 为从源节点到阱节点的第条前项通路总增益； 为流图特征式； 为流图余因子式； 6.2 梅森增益公式 为所有单回路增益之和； 为每两个互不接触的单独回路的回路增益的乘积之和； 为每两个互不接触的单独回路的回路增益的乘积之和； 等于流图特征式中除去与第 条前项通路相接触的回路增益项（包括回路增益的乘积项）以后的余项式。 下面结合实例利用梅森公式求系统传递函数： 例 试用梅森公式求系统的传递函数 。 解 由梅森公式求得系统传递函数为 例 求图所示系统的传递函数 解 有五个单独回路 没有不接触回路 有两条前项通路 = 例 试求系统信号流图的的传递函数 及 。 解:有三个单独回路 有两个互不接触回路 流图特征式 从源节点 到阱节点 的前向通路有两条 ，