第七章 达朗伯原理.ppt

第七章 动静法 7-1 惯性力的概念 关于惯性力 7-2 动静法 质点动静法的投影式 例题1 图示由相互铰接的水平臂连成的传送带，将圆柱形物体从一高度传送到另一高度。设零件与臂之间的静磨擦系数fs=0.2。求降落加速度a为多大时，零件不致在水平臂上滑动。 例题2 如图所示，滑轮的半径为r，重量为Q，可绕水平轴转动，轮缘上跨过的软绳的两端各挂重量为Q1和Q2的重物，且Q1>Q2。设开始静止，绳的重量不计，绳与滑轮之间无相对滑动，滑轮的质量全部均匀地分布在轮缘上，轴承磨擦不计。求重物的加速度。 用动静法解题步骤 7-3 刚体惯性力系的简化 几种特殊情况 例题3 电动绞车安装在梁上，梁的两端搁在支座上，如图所示。绞盘与电机转子固结在一起，转动惯量为I。设绞盘的质心与轴心重合，今绞车以加速度a提升重物，已知物重P，绞盘半径为R，求由于提升重物而对支座A、B的附加压力。 总结 刚体的运动形式不同，其上惯性力系的简化结果也不相同。 在应用动静法解题时，应分析刚体的运动，根据刚体的运动形式，在刚体上加上相应的惯性力（惯性力偶矩）。 7-4 刚体绕定轴转动及轴承的动约束力 7-5 构件作加速平动或匀速转动时的应力计算 静载荷：受载构件的加速度为零（静止或匀速运动），载荷的大小和方向都不变化。 动载荷：受载构件的加速度不为零，构件所受载荷则为动载荷。 在动载荷作用下的构件应力计算，应该计及构件所额外所受的惯性力，将构件的载荷当作静载荷看待。 动载荷作用下构件应力计算问题 * * 可以假想FI是一个力，因为这个力与质点的惯性有关，所以称为质点的惯性力。 如果在质点上除了作用有真实的主动力和约束反力之外，再假想地加上惯性力，则这些力在形式上组成一平衡力系。 （1）质点的惯性力是一个假想的力。 （2）质点的惯性力的大小等于质点的质量和加速度的乘积，方向和加速度的方向相反。 （3）当质点的运动状态发生改变时（即当质点有加速度时），就有惯性力。 如果在质点上除了作用有真实的主动力和约束反力之外，再假想地加上惯性力，则这些力在形式上组成一平衡力系，这就是质点的动静法（达朗伯原理） 。 1.质点的动静法 质点的动静法在直角坐标轴上的投影式： 质点的动静法在自然坐标轴上的投影式： 解：（1）选取零件为研究对象 当零件不滑动时，其所受的力有重力mg，支承力N，摩擦力F。 （2）分析运动，加惯性力 零件随传送带降落，降落加速度为a，所以可在零件上加惯性力FI。 （3）列平衡方程 2.质点系的动静法 如果对质点系中每个质点都假想地加上各自的惯性力，则质点系所受的所有外力（包括主动力、约束反力）和所有质点的惯性力在形式上组成一平衡力系，这就是质点系的动静法。 （平衡方程） 质点系的动静法在直角坐标轴上的投影式： 解：（1）选取滑轮，绳和两重物组成的系统为研究对象。 作用在该系统上的外力有重力Q1，Q2，Q，以及轴承处的约束反力N。 （2）分析运动，加惯性力 ∵ Q1>Q2，∴重物的加速度a方向如图所示 重物的惯性力方向与加速度a的方向相反。 设滑轮边缘上一点的质量为mi 这一点的切向惯性力为： 这一点的法向惯性力为： （3）列平衡方程 由质点系动静法： 由外力，惯性力所组成的平衡力系对O轴的力矩之和等于零。 （1）选择研究对象，分析研究对象上所受的外力（主动力和约束力）； （2）分析研究对象的运动，加惯性力； （3）根据动静法（达朗伯原理），列出力平衡方程（主动力系、约束力系及惯性力系组成平衡力系），求解未知量。 1.刚体平动时惯性力系的简化 平动刚体的惯性力系可以简化为通过质心的合力，其大小等于刚体的质量与加速度的乘积，合力的方向与加速度方向相反。 2.刚体绕定轴转动时惯性力系的简化 （只讨论刚体具有对称平面且转轴垂直于此平面的情况） 有对称平面的刚体绕垂直于该平面的轴转动时，惯性力系简化为作用在该对称平面内与转轴的交点上的一个力FIR=-MaC和一个力偶MIO=-JOα。 （1）转轴通过质心（aC=0)： 此时只有惯性力偶矩MIO=-JOα （2）转轴不通过质心，但作匀速转动（α=0）： 此时只有惯性力，FIR=-MaC=-Meω2（e为质心到转轴的距离）。 （3）转轴通过质心且作匀速转动（aC=0,α=0）： 此时既无惯性力亦无惯性力偶矩。 解：（1）选择研究对象 取梁，绞车和重物组成的质点系为研究对象。 作用在该系统上的外力有重物的重力P，绞车与梁一起的重力Q，约束反力NA。NB （2）分析运动，加惯性力 ∵重物作平动，∴重物的惯性力FIR通过重心，方向与加速度a方向相反。 ∵绞盘的质心与轴心重合，∴绞盘的惯性力系简化为一个力偶MIO，方向与角加速度ε方向相反。 其余不动部