第七章-2011动力学定律.ppt

　　例7-10　如图所示平面机构中，曲柄OA=r,以匀角速度 ωO 转动。套筒A沿BC杆滑动。 已知：BC=DE，且BD=CE=l。 求：图示位置时，杆BD的角速度和角加速度。 解：1 动点：滑块A，动系：BC杆 绝对运动：圆周运动（O点） 相对运动：直线运动（BC） 牵连运动：平动 2 速度 √ 　 √ √ A点牵连速度等于B点速度， BC做平移曲线运动。 加速度:BC平移曲线运动， A点加速度等于B点加速度 √ √ √ √ 沿y轴投影 　　例7-11　如图所示平底顶杆凸轮机构中，顶杆AB可沿导槽上下移动，偏心圆盘绕轴O转动，轴O位于顶杆轴线上。工作时顶杆的平底始终接触凸轮平面。该凸轮半径为R，偏心距OC=e,凸轮绕O轴的匀角速度为 ω ，OC与水平线成夹角φ。 求：任意位置时，顶杆的速度和加速度。 解：1 动点：轮心C，动系：AB杆 绝对运动：圆周运动（O点） 相对运动：直线运动 （与顶杆底边距离为R的水平直线） 牵连运动：上下直线运动（平移） 2 速度 √ 　 √ √ 解：1 动点：轮心C，动系：AB杆 绝对运动：圆周运动（O点） 相对运动：直线运动 （与顶杆底边距离为R的水平直线） 牵连运动：上下直线运动（平移） 加速度:AB平移运动， c点加速度等于AB加速度 √ √ √ √ 沿ae 轴投影 * 第七章 点的合成运动 §7-1　相对运动·牵连运动·绝对运动 两个坐标系 定坐标系（定系） 动坐标系（动系） 三种运动 绝对运动：动点相对于定系的运动 相对运动：动点相对于动系的运动 牵连运动：动系相对于定系的运动 绝对轨迹 　　在动参考系上与动点相重合的那一点（牵连点）的速度和加速度称为动点的牵连速度和牵连加速度。 相对轨迹 绝对运动：直线运动 牵连运动：定轴转动 相对运动：曲线运动 （螺旋运动） 动点：车刀刀尖　　动系：工件 实例一：车刀的运动分析 实例二　回转仪的运动分析 动点：圆盘上的Ｍ点　　动系：框架 相对运动：圆周运动 牵连运动：定轴转动 绝对运动：空间曲线运动 牵连速度的判定 动点：BP上的P; 动系：固结在0A杆上； 相对运动：沿OA的直线运动； 牵连运动：绕O点的定轴转动 运动方程 绝对运动 运动方程 相对运动 运动方程 牵连运动 　　例7-1 点M相对于动系 沿半径为r的圆周以速度v作匀速圆周运动(圆心为O1 ） ，动系　　相对于定系　　以匀角速度ω绕点O作定轴转动，如图所示。初始时 　与　　重合，点M与O重合。 求：点M的绝对运动方程。 解: 2 相对运动方程 代入 求：点M的绝对运动方程。 例7-1 已知：r, 相对速度v，　＝ωt，　 4 绝对运动方程 求：点M的绝对运动方程。 已知：r, 相对速度v，　＝ωt，　 3 牵连运动方程 　　例7-3 用车刀切削工件的直径端面，车刀刀尖M沿水平轴x作往复运动，如图所示。设oxy为定坐标系，刀尖的运动方程为 。工件以等角速度 逆时针转向转动。 求：车刀在工件圆端面上切出的痕迹。 3 相对运动轨迹 2 相对运动方程 解: 1 　动点：M, 　动系：工件 已知： 求: §8-2　点的速度合成定理 例：小球在金属丝上的运动 　　 点的速度合成定理 动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。 　　例7-4　刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块与铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 求：曲柄在水平位置时摇杆的角速度　　。 运动分析 解: 　1．动点：滑块A 动系：摇杆AB 绝对运动:绕O点的圆周运动 相对运动:沿O1B的直线运动 牵连运动:绕O1轴定轴转动 已知: 3. √　 √　 √ 解题步骤 1 选择动点，动系。 注意：动点为实际物体；通常选择运动结构连接部分（或接触部分）为动点；动系应建立在运动的物体上，动点相对动系要有相对运动。 2 确定绝对运动、相对运动和牵连运动 3 画出速度合成定理的矢量平行四边形，给出 、 、 中的已知量（大小、方 向）。通常已知四个量，能够求出另外两个未知量。 4 由矢量平行四边形确定未知量。 　　例7-5 如图所示半径为R、偏心距为e的凸轮，以角速度ω绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平移，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。 求：在图示位置时，杆AB的速度。 解：1、动点