工业机坪枉人力控与顺应控制.pptVIP

* 智能与控制工程研究所 * 在静态情况下，C曲面可看作一几何问题。如果只有接触力，且机器人定位精度已知，在结构化环境下，我们就能确定机器人以什么样的组合形态会导致它与环境相接触。定义N（q0）为C曲面 q0点的法线方向，则在接触点q0处沿N轴方向的运动会导致作用力增大，反之作用力减少。因此沿法线N的运动可控制作用力的大小。以混合控制的观点，找到了C曲面的法线N，即给出了力控制的方向。而位置控制则不能越过C曲面，它只能沿C曲面接触面的切线方向运动。因此沿C曲面的法线方向进行力控制，沿切线方向进行位置控制，便形成了位置/力混合控制的控制策略。这样就把力/位置混合控制问题变成了如何确定C曲面的问题。 确定C曲面，必须依据具体的作业任务，把末端执行器受到的外部环境的几何约束 （称为自然约束 Natural Constraints）与完成作业要求的某些约束条件（称为人为约束 Artificial Constraints）结合起来考虑*。确定沿法线方向的力控制和沿切线方向的位置控制两个正交子集，这些正交子集便构成了C曲面。由此可确定机器人的控制策略和构造控制器。 M H Raibert and J J Craig. Hybrid Position/Force Control for Robot Manipulators. Trans. of