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UG运动仿真教程 青华工作室 一、UG动画的分类 1、利用装配序列实现动画： 坦克－飞机－变形金刚 虎钳 2、利用参数化实现动画： 振动的铜棒 水面涟漪 3、利用运动仿真模块实现动画： 莲花盛开 蜜蜂采蜜 变形金刚 万能夹具 二、UG运动仿真的步骤 1、模型的准备 运动仿真的模型对象：点、线、面、体，装配及非装配 的三维模型均可。 2、运动分析 分析各杆件之间的运动关系 3、定义刚性的连杆 4、添加运动副和运动驱动（难点） 5、解算及后处理 三、step函数 格式：STEP (x, x0, h0, x1, h1) 参数说明： x ―自变量，可以是time或time 的任一函数 x0 ―自变量的STEP函数开始值，可以是常数 或函数表达式或设计变量； x1 ―自变量的STEP函数结束值，可以是常数、 函数表达式或设计变量 h0 ―STEP函数的初始值，可以是常数、设 计变量或其它函数表达式 h1 ―STEP函数的最终值，可以是常数、设 计变量或其它函数表达式 step time t h t h ( , 0 , 0 , 1 , 1 ) ⎧ h0 (time ≤t0 ) ⎪ ⎪ time −t0 2 h ( ) (h h ) ⎨ + − 0 1 0 t −t ⎪ 1 0 ⎪ h (time ≥t ) ⎩ 1 1 Step(time,2,1,3,step(time,4,0,5,-3)); Step(time,2,1,3,3)+step(time,4,0,5,-3) 注意为什么不写成 Step(time,2,1,3,3)+step(time,4,3,5,0) Step函数可以控制模型的运动时间段。 (Step(x,x0-0.001,0,x0,1)+Step(x,x1-0.001,0,x0,-1))*f(x)+ Step(x,x1,h1,x2,h1)+ (Step(x,x1-0.001,0,x1,1)+Step(x,x2-0.001,0,x2,-1))*g(x) 多项式函数与余弦函数 四、运动副之间的关系 滑动副 转动副 滑动副 转动副 线缆副 螺钉副 齿轮副 齿轮齿条副 万向节 五、多种运动复合的处理技巧 1.有几种运动就有几个杆件，杆件的不足的要 增加辅助杆件（伪连杆）。 2.在错综复杂的相对运动关系中，运动的考察 目标一定要放在第一位。即：运动目标 /1/2/3/4… 固定件。 3. 连杆、原点和方位要一个一个的选择，不 要嫌麻烦，这样可以避免出错。 4. 就机械手取物而言，货物的运动驱动为机 械手相应运动的部份运动；运动仿真过程中灵 活运用测量，确保机械手与货物的运动匹配。