全程滑模控制器的设计.pdfVIP

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2017-10-26 发布于江苏
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全程滑模控制器的设计.pdf

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全程滑模控制器的设计

1 全程滑模控制器设计考虑如下的三阶非线性系统 y f (y , y , y ;t ) =+g (y , y , y ;t )u +∆f (y , y , y ;t ) +d (t ) T 3 T 3 其中，y (y 1 y 2 y 3 ) =∈R ，d (t ) 0 ，u (u1 u2 u3 ) ∈R 2 ⎛ ⎞ −1.5y 1 cos(3y 2 ) ⎜ ⎟ f (y ,y ,y ;t ) ⎜ 3y 2 sin(3y 3 ) ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ y 3 cos y1 sin y 2 ⎠ ⎛1 0 0⎞ ⎜ ⎟ g (y , y , y;t ) ⎜0 1 0 ⎟ ⎜⎝0 0 1 ⎟⎠ ⎛ 2 ⎞ sin t sin y cos(3y ) ⎜ −t 2 1 ⎟ f (y ,y ,y ;t ) e cosy siny ∆ ⎜ 1 3 ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ cos t sin y2 ⎠ 为了表示成状态方程形式，引入状态变量x11 、x12 、x13 、x21 、x22 、x23 、x31 、x32 、 x33 ，且y 1 x11 ，y 2 x21 ，y 3 x31 ，于是得到下面三组状态方程 ⎧ x x ⎪11 12 ⎨x12 x13 ⎪ 2 2 x13 =−1.5x13 cos(3x 21 )+sint sinx 22 cos(3x11 )+u1 ⎩ ⎧ x x ⎪21 22 ⎨x22 x23 ⎪ −t x23 3x22 sin(3x31 ) =+e cos x13 sin x31 +u2 ⎩ x x ⎧31 32 ⎪ ⎨x32 x33 ⎪ x x cos x sin x =+cost sin x +u ⎩33 33 11 21 23 3 设计滑模面函数为 s (t ) CE (t ) =−CP(t ) ⎛4 0 0 4 0 0 1 0 0 ⎞ ⎜ ⎟ 其中，C (C1 C2 C3 ) ⎜0 4 0 0 4 0 0 1 0 ⎟， ⎜⎝0 0 4 0 0 4 0 0 1 ⎟⎠