03 串级控制系统.pptx

第三章 串级控制系统 ; 定义:通常复杂控制系统是多变量的，具有两个以上变送器、两个以上控制器或两个以上控制阀所组成的多个回路的控制系统，所以又称为多回路控制系统。 常见的复杂控制系统有串级、均匀、比值、分程、三冲量、前馈、选择性等系统。;主要内容;反应釜温度单回路控制响应曲线;单回路控制系统分析;系统控制与扰动的分析;解决方法;反应器温度的串级控制方案;反应器温度的串级控制响应;反应器温度串级控制框图;串级控制系统常用术语;主被控变量（Yl)：是工艺控制指标或与工艺控制指标有直接关系，在串级控制系统中起主导作用的被控变量。 副被控变量（Y2）：大多为影响主被控变量的重要参数。 主控制器：在系统中起主导作用，按主被控变量和其设定值之差进行控制运算，并将其输出作为副控制器给定值。 副控制器：在系统中起辅助作用，按所测得的副被控变量和主控输出之差来进行控制运算，其输出直接作用于控制阀的控制器，简称为“副控”。 ;串级控制系统方块图;串级控制系统的特点（1）;串级控制系统的特点串级控制系统的特点（2）;串级控制系统的特点串级控制系统的特点（3）;串级控制系统的特点（3）;串级控制系统的设计原则;串级系统副参数的选择分析;常用的串级控制系统：温度+流量、温度+压力、液位+流量、温度+温度等。;串级控制系统设计;(3) 副对象的滞后不能太大, 以保持副回路的快速响应性能。(4) 将副对象中具有显著非线性或时变特性的一部分归于副对象中。 (5) 需要流量实现精确的跟踪时, 可选流量为副变量。(6) 主、 副对象的时间常数应相差3倍以上, 以防主、 副回路产生共振。 　　应该指出, 以上几条都是从某个局部角度来考虑的 , 如(2)与(3)就相互矛盾, 在具体选择时需要兼顾各种 因素进行权衡。 ;2. 主、 副调节器的调节规律选择　　主调节器常选择PI或PID控制律凡是设计串级控制系统的场合, 对象特性总有较大的滞后, 主调节器采用三作用PID控制规律是必要的。 而副回路是随动回路, 允许存在余差。 从这个角度来讲, 副调节器不需要积分作用, 一般只采用P作用。 如当温度作副变量时, 副调节器不宜加积分, 这样可以将副回路的开环静态增益调整得较大, 以提高克服干扰的能力。;如果要加入微分作用, 一定要采用“微分先行”方式, 因为副回路是个随动系统, 设定值是经常变化的, 调节器的微分作用会引起调节阀的大幅跳动, 并引起很大的超调。 但是当副回路是流量(或液体压力)系统时, 它们的开环静态增益、 时间常数都较小, 并且系统存在高噪声。 因此在实际生产中, 流量(或液体压力)副调节器常采用PI作用, 以减少系统的波动。 ;3. 主副调节器正、 反作用选择　　调节器的正、 反作用选择原则是要使系统成为一个负反馈系统。 一般有两种选择方法, 即逻辑推理法和方框图法。 　　因为仪表制造行业与控制理论对偏差的定义正好相反, 为了避免混淆, 这里不用偏差, 而用测量值与调节器的输出关系来定义调节器的正反作用。 具体定义为: 当测量信号增加(隐含的假定是设定值不变)时, 调节器比例作用的输出也增加的, 称为正作用; 否则， 称为反作用;1) 逻辑推理法　　对于单回路, 确定调节器的正反作用的步骤为: ① 根据生产安全要求, 确定调节阀气开、 气关的形式; ② 确定当被调参数变化时, 调节器输出实现负反馈的作用方向; ③确定调节器的正、 反作用(当被测参数变化与调节器输出变化同向时为正作用, 否则, 为反作用)。 　　 对于串级系统, 因为主、 副回路都可以看成是一个单回路, 所以确定串级系统主、 副调节器的正反作用的步骤为: ① 根据生产安全要求, 确定调节阀气开、 气关的形式 ② 确定副调节器的正、 反作用; ③ 确定主调节器的正、 反作用。 ;;下面以图所示的氧化炉反应温度串级控制系统为例来讨论。  (1) 副回路调节器的选择　　① 为保证调节阀出故障时, 生产处于安全状态, 调节阀应选择气开阀。 ② 设干扰使氨气流量增加, 即调节器测量值大于给定值, 为保证系统的副反馈作用,调节器的输出必须减小, 才能使调节阀开度减小, 最终使流经调节阀的氨气流量减小, 恢复到给定值。 ③ 根据以上分析可知, 为满足调节系统的负反馈作用, 调节器的测量值增大, 而输出值减小, 与测量值成反比, 因此调节器定为反作用。;;;副控制器： 控制阀选“气开”式——正 副对象，压力对象，阀门开大，负，反作用 压力上升——正 变送器一般均为正 主控制器： 副环——正 主对象，温度对象， 燃料压力增大时，燃料量增加，负，反作用 出口