基于视觉引导和超声测距的运动目标跟踪和抓取-Read.PDF

维普资讯 高技术通讯 2002．06 基于视觉引导和超声测距的运动 目标跟踪和抓取① 彭 刚② 黄心汉 王 敏 熊春 山 (华 中科技大学控制科学与工程系 武汉 430074) 摘 要 提出了装配机器人系统中一种基于视觉引导和超声测距 的运动 目标跟踪和抓取 方法。介绍 了运动 目标的跟踪原理 ，采用 图像雅可比矩阵进行机器人运动控制 ，跟踪运动 的目标。利用视觉引导技术，获取 目标在图像平面中的位置与方位 ，进 行平面跟踪，然后 引导超 声波测距装置测取 目标深度信息。实验结果验证 了本文提 出的这种方法的可行性 和有效性。 关键词 视觉伺服，视觉引导 ，超声测距 ，跟踪，抓取 阵l4l5J。但 图像雅可 比矩阵方法难 以应用于 目标和 0 引言 摄像机 同时运动的场合l6(手一眼机器人系统)。 本文提出了一种基于视觉引导和超声测距的手 运动 目标的跟踪在工业生产 、航空航天等领域中 一 眼机器人系统对 运动 目标 的跟踪和抓取方法 。首 有着重要的研究意义和越来越广泛 的应用。如在装 先 ，采用视觉引导技术 ，进行平面跟踪 ，获取 目标在 配机器人系统 中，对传送带上工件 的跟踪，以便于工 图像平面 中的位置与方位 ，然后 引导超声测距装置 件的识别和抓取 ；在机器人足球 比赛 中，对足球的跟 测取 目标深度信息 。通过超声波测距 ，不仅提高 了 踪 ；在军事航天航空领域中，对机动 目标的跟踪等。 深度信息的获取精度 ，而且避 免了复杂 的图像处理 目前 的跟踪技术大多采用机器人视觉原理 ，即 和分析运算 ，克服了立体视觉计算量大的缺点 ，提高 视觉伺服。通过视觉传感器获取 图像 ，作为反馈信 了跟踪 的实时性。这种融合 图像处理与超声测距技 息 ，形成立体视觉 ，并对 图像进行处理和分析 ，然后 术可以得到精确的机器人控制输入，完成对运动工 得到位置信 息，构成机器人 的位置 闭环控制系统。 件进行 的跟踪和抓取 。本文 以机器人完成工业装配 根据视觉反馈值 的不 同表示形式 ，分为基于位置和 任务为例 ，实现了这种基于图像 引导与超声测距 的 基于图像的控制方式 llJ。无论是哪种方式 ，都不可 工件精确跟踪和抓取 。实验结果表 明了这种控制算 避免地要通过有关图像处理技术获取 目标的深度信 法对于运动 目标的跟踪和抓取的可行性和有效性 。 息 。由于在处理过程 中会受到单 ／多摄像机模型 、光 照强度 、成像质量 、量化误差 、标定精度 、特征提取精 1 运动 目标跟踪原理 度以及噪声等诸多因素 的影响，从而降低了图像处 理的精度 ，往往能够获得较为精确的平面位置信息 ， 基于图像引导和超声测距的运动 目标跟踪和抓 而不能获得精确的深度信息 ，进而影响了工件的精 取原 理如 图1所 示 。由图像采 集 系统获取 图像 确跟踪和抓取 。此外 ，复杂 的图像处理运算也会降 I(t)，由超声测距装置获取深度信息 Z(t)，然后经 低系统的实时性 。 图像处理 ，得到工件特征参数在 图像平面 内的运动 大多数 的视觉跟踪系统都采 速度 ．厂，再由图像雅可 比矩 阵 J 的逆矩阵J 或伪 用基于图像 的控制方式。这种方 逆阵J 可得到 目标在机器人基坐标系中的运动速 式需要实时估计位姿的变化量与