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第38 卷第3 期 机器人 ROBOT Vol.38, No.3 2016 年5 月 May, 2016 DOI ：10.13973/j.cnki.robot.2016.0322 基于道路形态分析的道路边界提取 1,2 2 2 2 3 1,2 1,2 刘 健 ，梁华为 ，梅 涛 ，王智灵 ，吴毅华 ，杜明博 ，邓 耀 （1. 中国科学技术大学自动化系，安徽合肥 230027 ； 2. 中国科学院合肥物质科学院应用技术研究所，安徽 合肥 230088 ； 3. 国网安徽省电力公司马鞍山供电公司，安徽 马鞍山 243000 ） 摘 要：基于障碍物栅格图的道路边界检测目前主要通过对道路区域或符合边界特征的种子点进行生长来实 现．但这些算法易受路内障碍物的干扰，其主要原因在于道路形态信息的缺失，包括道路趋势信息和道路宽度分 布信息．为此，本文通过对障碍物栅格图进行距离变换获得道路的趋势信息，同时通过构建道路的宽度分布直方 图来获取道路宽度分布信息．在此基础上，完成道路边界种子点的提取，接着通过区域生长获取完整的道路边界 点，最后进行二次曲线拟合得到完整的道路边界形状．实验证明，本文方法对车流量较大环境下的道路边界提取 具有较高的鲁棒性和准确性． 关键词：障碍物栅格图；道路边界提取；道路趋势分析；道路宽度分布 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2016)-03-0322-07 Road Curb Extraction Based on Road Shape Analysis LIU Jian1,2 ，LIANG Huawei2 ，MEI Tao2 ，WANG Zhiling2 ，WU Yihua3 ，DU Mingbo1,2 ，DENG Yao1,2 (1. Department of Automation, University of Science and Technology of China, Hefei 230027, China; 2. Institute of Applied Technology, Hefei Institutes of Physical Science, Chinese Academy of Sciences, Hefei 230027, China; 3. Ma’anshan Power Supply Company, State Grid Anhui Electric Power Company, Ma’anshan 243000, China) Abstract: The road curb detection based on obstacle grid map is implemented mainly through the growing of road area or the seed points satisfying the features of road curb. However, these algorithms are prone to be affected by the obstacles inside the road area because of the absence of the road shape information, such as road trend information and road width distribution information. To overcome this problem, distance transfo