焊缝跟踪中的变论域自适应模糊控制.pdfVIP

彳≯多订2005 October 20．23，2005，Dalian，China ControllerBasedonVariableUniverseforSeam AdaptiveFuzzy Tracking YangwuqiangZhanghuaYejianxiong ofinformation (school Engineering，NanchangUniversity,Nanchang330029，China) atthe thatthe andthe a∞not wellforthe Abstaet：Aimingproblem precision self-adaptvery purefuzzy in the a controllerthatthe controllerseam of robot,we universeCall trackingwelding designadaptivefuzzy and the as controlleruse the of theuniverse adjust．This windage speed windagevaryinput，andadjust the of and can the of the through windagevary．Itimproveprecision changewindage controlling．Though a solvethe ofbad andbad simulation，itvery controllingeffect，and system get good problem precision self-adap． Words：variableuniverse controller simulation Key fuzzy self-adapt 焊缝跟踪中的变论域自适应模糊控制 杨武强 张华 叶建雄 (南昌大学信息工程学院，江西南昌330029) 摘要：针对单纯的模糊控制器在焊接机器人的焊缝跟踪中的控制精度欠佳、自适应性不强等问题，本 文中设计了一种论域可调整的自适应模糊控制器，利用控制偏差和偏差的变化做为输入量，并通过偏 差和偏差变化自行调整论域，从而提高控制精度。通过系统仿真，得到了很好的控制效果，使控制精 度差和自适应能力不强等问题都得到了解决。 关键字：论域可调，模糊控制器，自适应，仿真 引言： 焊接是一个非常复杂的过程，影响焊接的因素具有不确定、非线性的特点，因此， 在焊缝自动跟踪系统中采用经典控制的理论和方法进行控制，在实际焊接生产中往往不 能得到令人满意的结果。近年来，模糊控制在焊接中的应用使焊缝跟踪系统的调节速度 和跟踪精度得到了很大提高。但简单的模糊控制其实用范围受到限制，即当偏差和偏差 变化很小时，相应地，控制系量也很小，且很可能保持某一定值不变，这样不仅使系统 产生稳态误差，而且对于惯性或惰性较大的的被控对象，就不能实现高精度控制。理想 的状态应该是随着系统进入稳定状态，偏差的实际值变小，其论域也相应的缩小，相反， 偏差实际值变