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二维插补原理及实现实验 实验目的 掌握逐点比较法、数字积分法、数据采样法等常见直线插补、圆弧插补原理和实现方法；通过利用运动控制器的基本控制指令实现直线插补和圆弧插补，掌握基本数控插补算法的软件实现原理。 实验原理 直线插补和圆弧插补的计算原理。 数控系统加工的零件轮廓或运动轨迹一般由直线、圆弧组成，对于一些非圆曲线轮廓则用直线或圆弧去逼近。插补计算就是数控系统根据输入的基本数据，通过计算，将工件的轮廓或运动轨迹描述出来，边计算边根据计算结果向各坐标发出进给指令。 数控系统常用的插补计算方法有：逐点比较法，数字积分法，时间分割法，样条插补法等。 逐点比较法直线插补 逐点比较法是使用阶梯折线来逼近被插补直线或圆弧轮廓的方法，一般是按偏差判别、进给控制、偏差计算和终点判别四个节拍来实现一次插补过程。 以第一象限为例，取直线起点为坐标原点，如右图所示，m为动点，有下面关系： 取 作为偏差判别式： 若 Fm=0，表明m点在OA直线上； 若 Fm0，表明m点在OA直线上方的m′处； 若 Fm0，表明m点在OA直线下方的m″处。 从坐标原点出发，当Fm≧0时，沿＋X方向走一步，当Fm0，沿＋Y方向走一步，当两方向所走的步数与终点坐标（Xe,Ye）Fm≧0时，沿＋X方向走一步，则Xm+1=Xm＋1, Ym+1=Ym Fm+1=Ym+1Xe- Xm+1Ye=YmXe-(Xm＋1)Ye Fm+1=Fm-Ye Fm0时，沿＋Y方向走一步，则Xm+1=Xm, Ym+1=Ym＋1 Fm+1 =Ym+1Xe- Xm+1Ye=(Ym＋1)Xe-XmYe Fm+1=Fm＋Xe 其它三个象限的计算方法，可以用相同的原理获得，下表为四个象限插补时，其偏差计算公式和进给脉冲方向，计算时，Xe,Ye均为绝对值。 表 71 直线插补计算公式和进给脉冲方向 第一象限内直线的逐点比较法插补的流程图如下图所示： 逐点比较法圆弧插补 以第一象限逆圆为例，如下图所示。圆弧圆心在坐标原点，A为起点，B为终点，半径为R，假设运动瞬时点为m，它与圆心的距离为Rm，以Rm和R平方差作为偏差值，则偏差判别式为： 若 Fm=0，表明m点在圆弧上； 若 Fm0，表明m点在圆弧外； 若 Fm 0，表明m点在圆弧内。 当Fm≥0 时，为了逼近圆弧，应沿－X方向进给一步，到m+1点，其坐标值为Xm+1=Xm－1, Ym+1=Ym 当Fm 0 时，为了逼近圆弧，应沿＋Y方向进给一步，到m+1点，其坐标值为Xm+1=Xm, Ym+1=Ym＋1，新偏差值为： 由上两式可得，只要知道前一点的偏差，就可求出新一点的偏差，而起点处的Fm =0是可知的。以上是第一象限逆圆的情况，其它情况可同理推导出来，表6-2为四个象限顺逆方向归纳的进给方向和偏差计算公式。 圆弧插补的终点判别和插补计算过程和直线插补基本相同，但在偏差计算的同时，还要进行动点瞬时坐标值的计算，以便为下一点的偏差计算作好准备。 第一象限内圆弧的逐点比较法插补的流程图如下图所示。 采用基本点位运动控制指令进行直线和圆弧插补存在很大的局限性，为了满足工业应用的需求，需要开发高速插补算法。 数字积分法直线插补 数字积分法又称DDA法，它是通过被积函数的数字积分来实现插补控制的方法。这种方法容易实现多轴联动的插补，还易实现二次曲线，甚至高次曲线的插补。 如下图所示为平面直线的插补框图，它由两个数字积分器组成，每个坐标轴的积分器由累加器和被积函数寄存器组成，被积函数寄存器存放终点坐标值，每经过一个时间间隔t，将被积函数值向各自的累加器中累加，当累加结果超过寄存器容量时，就溢出一个脉冲，若寄存器位数为n，经过2n次累加后，每个坐标轴的溢出脉冲总数就等于该坐标的被积函数值，从而控制刀具到达终点。 第一象限内直线的数字积分法插补流程图如下图所示：  数字积分法圆弧插补 与DDA直线插补类似，DDA圆弧插补也可用两个积分器来实现圆弧插补，如下图所示。 DDA圆弧插补与直线插补的主要区别为： 圆弧插补中被积函数寄存器寄存的坐标值与对应坐标轴积分器的关系恰好相反； 圆弧插补中被积函数是变量，直线插补的被积函数是常数； 圆弧插补终点判别需采用两个终点计数器。对于直线插补，如果寄存器位数为n，无论直线长短都需迭代2n次到达终点。 第一象限内圆弧的数字积分法插补流程图如下图所示。 数据采样法插补 数据采样法又称为“时间分割法”，是一种典型的二级插补计算方法，即粗插补和精插补。数据采样插补计算主要是指粗插补计算，其实质是利用一系列首尾相连的微小直线段来逼近给定曲线，基本计算过程分为插补准备与插补计算共两步。精插补则是在粗插补提供的微小直线段基础上，进一步插入与补充数据点，实施插补点的密化。 数据采样法的粗插补过程可按如下三步完成： 第一步，插补准备