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第一章 经典力学基础 经典力学是研究宏观物体在低速范围内的机械运动所遵循的基本规律的一门学科。所谓机械运动，就是物体在空间的相对位置随时间而改变的现象，它是物质运动最简单、最基本的运动形态。各种复杂的、高级的运动形态，都包含有这种最基本的运动形态。所谓低速，即指物体运动的速率远远小于光速的情况。在一般情况下，物体的机械运动规律由相对论力学描述，而相对论力学可以看成经典力学的一种推广。所谓宏观物体，是指尺度远大于原子尺度的客体。对于微观粒子，其运动遵循量子力学的规律。实验表明：量子力学的理论与经典力学的理论可通过对应原理而相互联系。因此，经典力学是我们学习其它理论物理学科的入门向导，它也是近代工程技术的理论基础。 经典力学的主要任务，就是归纳机械运动所遵循的普遍规律，用以确定物体的运动情况或作用在它上面的某些力的性质，其核心是牛顿运动定律。本章主要讲述经典力学的基本概念和基本规律，在第二章中我们将介绍经典力学基本理论的一些重要应用，在第三章中我们将讲述一种与牛顿理论不同的处理力学问题的新方法，即分析力学。 §1.1 运动的描述 1、运动学方程 在很多实际问题中，物体的形状和大小与所研究的问题无关，或者所起的作用很小，这时我们就可以在尺度上把它看成一个几何点，而不必考虑它的形状和大小，它的质量可以认为就集中在这个点上。这种抽象化的模型，叫做质点。例如，研究行星运动时，虽然行星本身很大，但是它的半径比起它绕太阳运动时的轨道半径却小得多，因此我们在这一类问题中，就可以把行星当做质点，但在研究它们（例如地球）的自转时，就不能把它们当作质点了。 尽管在有些问题中，物体不能看成质点，但是总可以把它看成质点的集合，即质点组。因此，研究力学一般都从质点开始。 为了研究质点的机械运动，首先应该确定它在空间的位置。但是质点的位置只具有相对的意义，为了明确起见，应当首先找出另外一个物体作为确定位置的标准。这个标准的物体叫做参照系，参照系确定之后，我们就可以在它上面适当地选取坐标系，来确定质点在空间的相对位置。 对于一定的参照系，某一质点P的位置，可用一个引自坐标系原点O到质点P的矢量来表示。 ，叫做P点相对于原点的位矢，如图1.1-1。由于质点相对于参照系运动，故其位矢应随时间t而变化，即为时间t的函数。用数学语言写出来，即为 (1.1-1) 在特殊情况下，位矢也可能为常矢量，这时质点P相对于参照系的位置将不发生变化，我们说该质点处于相对静止状态，或简称静止。 公式1.1-1给出了质点P在任一时刻所占据的空间位置，表出了质点P的运动规律，通常我们称之为质点P的运动学方程。 2、轨道方程 经典质点运动的基本特点是具有轨道性质，主要表现在以下二个方面：第一，在每一时刻t，质点具有确定的位置；第二，随着时间连续变化，质点在空间中描出一条连续曲线。换句话说，即运动学方程是t的单值、连续函数，质点运动所描出的曲线，通常称为轨道。如图1.1-2，轨道的形状由完全决定因此又称为轨道的参数方程。在适当的坐标系中，简去t后，即可得到通常的轨道方程形式。 质点的运动按照其轨道的性质，可以分为直线运动和曲线运动。由于运动的相对性，轨道的性质必须赖于参照系的选择，相对于某一参照系为直线运动时，相对于另一参照系则可以是曲线运动，反之亦然。例如，从作匀速直线运动的火车上自由落下的物体，若以火车为参照系，则轨道是直线；如以地球为参照系，其轨道却是抛物线。 质点在运动中所走过的路程为相应的轨道的弧长，设在t时刻，质点位于P，在t + (t时刻质点运动到了P’位置，其位移为，走过的路程为(s。 如图1.1-2可以看出，在情况下的大小与(s并不相当。这是因为位移只和运动质点的初末位置有关，而(s则取决于质点运动的过程。然而当过程的时间间隔(t趋于0时，曲线上的弧与弦趋于重合，考虑到 ，故有 （1.1-2） 即 （1.1-3） 按定义，轨道的切线方向为的方向，故轨道切线方向的单位矢量为： （1.1-4） 而轨道的法线方向为的方向，故轨道法线方向的单位矢量可表示为： （1.1-5） 其中比例系数 称为轨道的曲率半径。当轨道为半径a的圆时，( 就等于圆半径a。在一般情况下，( 是个与轨道上所在的点的位置有关的变量。在给定点，总是与该点的切向量垂直，指向曲线的凹侧。 3、速度和加速度 由于质点的相对运动，其位矢一般总是随时间而变化的。位矢对时间t的导数称质点的瞬时速度，简称速度，常以表示。其大小称为速率。在力学中我们常用点“· ”表示某力学量对时间t的导数，故有 （1.1-6） 由公式1.1-4可知，故有 （1.1-7） 考虑到为单位矢量，因此有 （1.1-8） 由上可知，因为位矢是个矢量