过程控制与自动化仪表第2版课件作者潘永湘杨延西第5章节_简单控制系统的设计.pptVIP

第5章 简单控制系统的设计 本章要点 1）了解简单控制系统的设计任务及开发步骤； 2）熟悉被控过程特性对控制质量的影响，掌握被控参数、控制参数的设计原则； 3）了解调节规律对控制质量的影响，熟悉调节规律的选择方法； 4）掌握调节器作用方式的选择 5）熟悉执行器的选择方法及注意的问题； 6）掌握调节器参数的整定方法与实验技能，重点掌握调节器参数的整定方法。 5.1 简单控制系统设计概述 5.2 控制方案的确定 本章结束，谢谢！ 5.3.3 PID调节器参数的自整定 1． 改进型临界比例度法 改进型临界比例度法是用具有继电特性的非线性环节代替比例调节器，使闭环 系统自动稳定在等幅振荡状态，其振荡幅度还可由继电特性的特征值进行调节 ，以便减小对生产过程的影响，从而达到实用化要求。 改进型参数整定示意图 为广义被控对象， N为具 有继电特性的非线性环节。当系 统处于整定状态时，开关S置于 位置2， S置于位置1时为系统正 常工作状态，进行PID控制。 改进临界比例度法整定PID参数时的系统框图 非线性环节N用描述函数表示为 输出的一次谐波幅值; 输入正弦波的幅值; 输出的一次谐波相位。` N的理想继电特性如左图，其描述函数可由右图求出 对输出 进行傅氏三 角级数展开，设其一次 谐波分量为： 其描述函数为： 由控制理论可知，整定状态的闭环系统产生等幅振荡的