过程控制与自动化仪表课件作者刘波峰第4章节调节器.pptVIP

第4章 调节器 本章内容 了解PID控制规律 掌握 DDZ-Ⅲ调节器的基本结构、调节方法及工作原理 了解数字调节器的基本原理 4.1 PID控制规律 调节器 调节器的控制规律就是调节器的输出信号与输入信号之间的函数关系。在如图4-1所示的单回路控制系统中，调节器的输入信号为测量值xo与给定值xi相比较后产生的偏差信号e =xi – xo，调节器的输出信号为送往执行器的信号u。 正作用调节器：在研究调节器的调节规律时，输入偏差e是输入信号与测量值之间的差值，调节器的输出信号通常指的是变化量Δu。若e 0时，对应的输出信号变化量Δu 0，则称调节器为正作用调节器 反作用调节器：若e 0时，对应的输出信号变化量Δu 0，则称调节器为反作用调节器。 PID调节器 比例-积分-微分（PID）是在工业过程控制中应用最广泛的一种控制策略，尽管许多先进的控制算法不断提出，但PID控制规律结构简单，综合反映过去的积分作用，现在的比例作用和未来的微分作用三方面的信息，鲁棒性强，易于操作。PID控制包括三种控制策略：比例控制，积分控制，微分控制。可构成P控制器，PI控制器，PD控制器，PID控制器。 PID调节器 PID调节器的控制规律可以用微分方程表示： 经拉普拉斯变换后的算式： 式中，Kc 为控制器比例增益；Ti 和Td 都具有