过程控制原理与工程课件作者于辉主编第4章节.pptVIP

过程控制原理与工程 2.控制器控制规律对稳定裕量的影响 (3)比例积分微分控制规律 过程控制原理与工程 2.控制器控制规律对稳定裕量的影响 图4-26　微分时间对稳定裕量的影响 过程控制原理与工程 2.控制器控制规律对稳定裕量的影响 图4-27　微分作用对稳定裕量的影响1—引入微分作用前　2—引入微分作用后 过程控制原理与工程 3.Ⅱ型系统的开环博德图的绘制 1)低频段的斜率为-40dB/dec；2)低频段在ω=1处的高度是L(ω)=20lgK；3)-40dB/dec段与零分贝线相交处的频率为ωc，在ω=ωc1/T的低频段内，有 1)分析系统是由哪些典型环节串联组成的，将这些典型环节的传递函数都化成标准形式。2)按比例环节的K值，计算20lgK。3)根据v值判断系统型别。4)根据ω=1、L(ω)=20lgK的点，绘制斜率为-20×υdB/dec的低频渐近线。 过程控制原理与工程 3.Ⅱ型系统的开环博德图的绘制 5)计算各典型环节的交接频率，将各交接频率按由低到高的顺序排列，并按下列规律依次改变L(ω)的斜率。①　每出现一个惯性环节1/Ts+1，在交接频率ω=1/T处，斜率减去20×υdB/dec；②　每出现一个一阶微分环节Ts+1，在交接频率ω=T处，斜率增加20×υdB/dec；③　每出现一个震荡环节1/+2Tξs+1，在交接频率ω=1/T处，斜率减小40dB