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铁道车辆主动悬挂补偿滤波器控制算法 铁道车辆主动悬挂补偿滤波器控制算法米 The FilterControlIer Complementary Algorithm in VehicleActiVe RAnway Suspension 周劲松张 洪任利惠 沈钢 (同济大学铁道与城市轨道交通学院，上海200331) 摘要：对天棚阻尼控制器及补偿滤波控制器算法在铁道车辆主动悬挂中的应用进行了研究。研究 表明，当轨道不平顺输入包含有确定性方向不平顺信号时，如爬坡及曲线通过时，采用天棚阻尼控制器算法 将会产生不可恢复的悬挂位移，这将影响车辆的运行平稳性，甚至会给行车安全带来隐患。当加入补偿滤 波器后，构成补偿滤波器控制算法。仿真分析表明，该算法克服了天棚阻尼控制器的缺点，更具实用价值。 关键词：铁道车辆 主动悬挂 天棚阻尼控制器 补偿滤波控制器 AbstIIact： of and contmUerin vehicleactive isstud- Applicationskyhookcomplementaryrailway suspen8ion ied．ReseaI℃hshowedthatwhenthetrackincludedete瑚ini8tic contmUer will inpmsignals，skyhookalgorithmpID- denectioninsecond theride oreven the duceunrestored suspen8ion，which衍Ⅱdeteriomtequalit)r imperilmning filter isfo珊ulated．Simulationresults contr011er safety．Whencomplementaryadded，thecomplementaryalgorithm tllat showedthis ismore than contrDller． algorithmapplicableskyhook 1【eywords： vehicleactive controller railway suspensionskyhookdamper complenlentary 矗ltercontmUer O 引言 阻尼，而且没有提高高频传递率。简单地采用 提高高速列车运行平衡性，确保运营质量不 “纯”天棚减振器，在工程中会有诸多问题妨碍其 随速度的提高而降低，是当今机车车辆动力学研 使用。具有主动悬挂的铁道车辆力学模型如图l 究的热点。主动、半主动减振控制理论及其在机 所示。对于铁道车辆而言，悬挂系统主要起着支 车车辆上运用得到了更为广泛和深入的研究，工 持车体、隔振和导向的作用。隔振是滤去轨道传 程运用也取得了很大的成功¨以J。本文分析了天 来的高频振动信号，导向是引导车体沿着低频的 棚减振器控制算法的优缺点，并对补偿滤波控制 方向信号前进。而“纯”天棚减振器对于转向架 器进行了仿真和优化分析。 传来的振动信号，无论高频、低频均施加反馈力作 1 天棚阻尼控制器及补偿滤波器控制算法 用。在