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国立交通大学电机系陈永平编.PDF 11页

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国立交通大学电机系陈永平编
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Signals and Systems講義 國立交通大學 電機系 陳永平 編 09. LTI System in Differential Equation In system engineering, the most common system is the LTI system and its dynamic behaviour is described by the following differential equation: a y (n ) (t) + a y (n−1) (t) + L+ a y&(t) + a y (t ) (1) n n−1 1 0 = b u (m ) (t ) + b u (m−1) (t) + L+ b u&(t) + b u(t ) m m−1 1 0 where a is constant, k=0,1,…,n, and b is constant, l=0,1,…,m. Note that if n≥m then k l the system is proper, if n>m then the system is strictly proper, otherwise the system is improper if n<m. By taking the Laplace transform, the differential equation (1) is transformed into the following equation: n ( ) n−1 n−2 s Y s − s y 0 − s y 1 − L− syn−2 − y n−1 + an −1 (s n−1Y (s )− s n−2 y 0 − s n−2 y 1 − L− syn−3 − y n−2 ) (2) + L+ a (sY (s )− y )+ a Y (s ) 1 0 0 m ( ) m−1 m−2 = bm (s U s − s u0 − s u1 − L− sum−2 − um−1 ) + bm−1 (s m−1U (s ) − s m−2u0 − s m−3u1 − L− sum−3 − um−2 ) + L+ b (sU (s )− u ) + b U (s ) 1 0 0 where y k = y (k ) (0− ) , k=0,1,…,n− 1, and ul = u(l ) (0− ) , l=0,1,…,m− 1. After rearranging (2), we have ( n n−1 ) ( ) s + a s + L+ a s + a Y

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