logo

您所在位置网站首页 > 海量文档  > 教育文化 > 教育文化

缆索紧耦合多机器人建模与工作空间分析-机械制造及其自动化专业毕业论文.pdf 75页

本文档一共被下载: ,您可全文免费在线阅读后下载本文档。

  • 支付并下载
  • 收藏该文档
  • 百度一下本文档
  • 修改文档简介
全屏预览

下载提示

1.本站不保证该用户上传的文档完整性,不预览、不比对内容而直接下载产生的反悔问题本站不予受理。
2.该文档所得收入(下载+内容+预览三)归上传者、原创者。
3.登录后可充值,立即自动返金币,充值渠道很便利
下载地址
需要金币:250    文档纠错   收藏文档   下载帮助
支付并下载
特别说明: 下载前务必先预览,自己验证一下是不是你要下载的文档。
  • 上传作者 118zhuanqian(上传创作收益人)
  • 发布时间:2017-11-14
  • 需要金币250(10金币=人民币1元)
  • 浏览人气
  • 下载次数
  • 收藏次数
  • 文件大小:1.98 MB
下载过该文档的会员
缆索紧耦合多机器人建模与工作空间分析-机械制造及其自动化专业毕业论文
你可能关注的文档:
独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成 果,除了文中特别加以标注和致谢之处外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研 究成果,也不包含获得 兰州交通大学 或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。 与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了 谢意。 学位论文作者签名: 签字日期: 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解 兰州交通大学 有关保留、使用学位论文的规定。特授权 兰州交通大学 可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,并采用影 印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机 构送交论文的复印件和磁盘。 (保密的学位论文在解密后适用本授权说明) 学位论文作者签名: 导师签名: 签字日期: 年 月 日 签字日期: 年 月 日 万方数据 兰州交通大学硕士学位论文 摘 要 随着人类文明的进步,社会科技的日新月异,人类对机器人的要求越来越高,单台 机器人无论从工作空间、动力还是工作效率都无法满足人类的需求,多机器人协同作业 已经成为了一种趋势。多机器人联合吊运系统应用在恶劣工况下(如核辐射环境、地震 救灾、空中或海底救援等)具有较大的实用价值。 本论文以三台工业机器人为例,拟从缆系式紧耦合多机器人系统模型和限定条件的 数学描述出发,分析该类系统的独特性。首先建立多机器人联合吊运系统的数学模型, 找到系统的位移约束、速度关系以及加速度方程,得到了从机器人关节角到吊运重物的 位姿之间的关系表达式,建立了机器人、绳索、吊运重物的数学模型。在UG 中建立机 器人、绳索、重物的三维实体模型,将 UG 中的三维实体模型导入到ADAMS 中,在 MATLAB 中建立多机器人联合吊运系统的数学模型,通过MATLAB 控制ADAMS 中 多机器人联合吊运系统模型:从MATLAB 中的数学模型中结算得出机器人的关节角控 制信号,将机器人的关节角控制信号输入到ADAMS 中多机器人联合吊运系统模型,控 制ADAMS 中多机器人联合吊运系统,将ADAMS 中多机器人联合吊运系统重物位姿反 馈到MATLAB 中,完成闭环控制。 建立多机器人联合吊运系统实体仿真模型:在上位 机中建立多机器人联合吊运系统的数学模型,上位机将控制信号输入到运动控制卡,运 动控制卡将信号转换输入到驱动器,驱动器驱动步进电机完成实体实验台架的运动,物 体位姿传感器将感应到的重物位姿反馈到上位机中完成闭环的控制回路。 对多机器人联合吊运系统的可行域研究,系统的可行域就是系统的工作空间,对于 系统的整体研究有着重要的意义,在工业机器人三个关节角的范围、机器人的参数、绳 索长度、机器人空间布局、重物与绳索结点坐标已设定的情况下,求解多机器人联合吊 运系统的位置可行域,可以先根据单个机器人的运动学,由蒙特-卡洛思想随机取点机 器人关节角的度数(在机器人关节角的可取范围内)得到机器人末端执行器的坐标,多 机器人联合吊运系统的运动学是已知三个机器人末端执行器的坐标寻找吊运重物的位 置坐标。在多机器人联合吊运系统数学建模时,建立了位移约束、速度关系、动力学方 程等关系,求解吊运重物的坐标时,可以联立位移约束、速度关系方程式,假设吊运重 物的三个欧拉角为零,吊运重物的处于静止状态,速度、加速度都为零,可以解得吊运 重物的位置坐标。根据动力学方程,求解绳索受力,在吊运过程中,绳索受力为力平衡、 力均衡,对此时位置可行域进行判断,得到符合要求的可行域中的点。根据蒙特-卡洛 思想,可以多次重复此过程,得到吊运重物的位置可行域。设定工业机器人三个关节角

请自觉遵守互联网相关的政策法规,严禁发布色情、暴力、反动的言论。
用户名: 验证码: 点击我更换图片

©2010-2013 max.book118.com在线文档投稿赚钱网. All Rights Reserved 蜀ICP备08101938号