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计算机控制系统第2版刘士荣计算机控制系统第6章复杂控制算法.ppt 282页

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第6章完 5. 编写模糊控制器的算法程序 第一步:设置输入、输出变量及控制量的基本论 域,即 预置量化常数 第二步:判断采样时间到否,若时间已到,则转第 三步,否则转第二步。 第三步:启动A/D转换,进行数据采集和数 字滤波等。 第四步:计算e和ec,并判断它们是否已超 过上(下)限值,若已超过,则将其设定为上 (下)限值。 第五步:按给定的输入比例因子对e和ec进 行量化(模糊化),进行模糊推理,求得控制量。 第六步:控制量的量化值清晰化后,乘上比 例因子。若u已超过上(下)限值,则设置为上 (下)限值。 第七步:启动D/A转换,作为模糊控制器实 际模拟量输出。 第八步:循环至第二步。 6. 双输入单输出模糊控制器设计 一般的模糊控制器都是采用双输入单 输出,即在控制过程中,不仅对实际偏差 自动进行调节,还对实际偏差变化率进行 调节。 (1) 模糊化 设置输入输出变量的论域,并预置常数 如果偏差 ,且l=6,则由式(6-128)知 误差的比例因子为 ,这样就有 采用就近取整的原则,得E的论域为 E的模糊子集为E={NL,NM,NS,ZO,PS,PM, PL},其赋值如表6-4所示。 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.1 0.4 0.8 1 NL 0 0 0 0 0 0 0 0 0.2 0.7 1 0.7 0.2 NM 0 0 0 0 0 0 0.3 0.8 1 0.5 0.1 0 0 NS 0 0 0 0 0.1 0.6 1 0.6 0.1 0 0 0 0 ZO 0 0 0.1 0.5 1 0.8 0.3 0 0 0 0 0 0 PS 0.2 0.7 1 0.7 0.2 0 0 0 0 0 0 0 0 PM 1 0.8 0.4 0.1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 PL 6 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 隶属度 e 模糊变量 6-4 偏差E的赋值表 如果偏差变化率 且m=6,则EC的论域为 EC的模糊子集为EC={NL,NM,NS,ZO,PS,PM, PL},其赋值如表6-5所示。 类似地,由式(6-130)得到得到输出U的论域 也采用NL、NM、NS、ZO、PS、PM、PL等7个 模糊状态来描述U,那么U的赋值如表6-6。 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.1 0.4 0.8 1 NL 0 0 0 0 0 0 0 0 0.2 0.7 1 0.7 0.2 NM 0 0 0 0 0 0 0 0.9 1 0.7 0.2 0 0 NS 0 0 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0 0 ZO 0 0 0.2 0.7 1 0.9 0 0 0 0 0 0 0 PS 0.2 0.7 1 0.7 0.2 0 0 0 0 0 0 0 0 PM 1 0.8 0.4 0.1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 PL 6 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 隶属度 ec 模糊变量 6-5 偏差EC的赋值表 6-6 输出U的赋值表 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.1 0.4 0.8 1 NL 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.2 0.7 1 0.7 0.2 0 NM 0 0 0 0 0 0 0 0.4 1 0.8 0.4 0.1 0 0 0 NS 0 0 0 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0 0 0 ZO 0 0 0 0.1 0.4 0.8 1 0.4 0 0 0 0 0 0 0 PS 0.2 0.2 0.7 1 0.7 0.2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 PM 1 0.8 0.4 0.1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 PL 7 6 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 -7 隶属度 u 模糊 变量 (2) 模糊控制规则、模糊关系和模糊推理 对于双输入单输出系统,一般都采用“if A and B then C”来描述。因此,模糊关系为R:A×B×C,模糊控制器在某一时刻的输出值为 为了节省CPU的运算时间,增强系统的实时 性,节省系统存储空间的开销,通常离线进行模糊 矩阵R的计算、输出U(k)的计算。本模糊控制器把 实际的控制策略归纳为控制规则表,如表6-7所示。 NL N

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