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计算机控制系统李擎4数字控制直接设计2011章节.ppt 53页

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惯性因子法 大林算法 设: 这样有: biti-liqing 第4章作业与思考题 在线教务辅导网: 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 馋死 PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY * biti-liqing * * * —计算机控制系统— —计算机控制系统— —计算机控制系统— 尚辅网 / * 第4章 数字控制器的直接设计方法 Design of Direct Digital Controller 北京信息科技大学自动化学院 2011年6月 * * 教 材: 机械工业出版社,2011年 课程性质: 自动化专业类及相关专业必修课 第4章 主要内容 数字控制器的直接设计思想、步骤 最少拍控制器设计 纹波产生原因及解决办法 无纹波有限拍控制器设计 如何适应输入信号(惯性因子法 ) 纯滞后控制技术(大林算法) bistu-liqing bistu-liqing 数字控制器的直接设计步骤 要点:选定 、 后,可求出D(z) * 如何确定 、 : 针对准确性要求: (无静差) 针对快速性(最少拍、有限拍)要求: 最简单 针对稳定性要求:要考虑G(z)的单位圆上和圆外的零、极点 控制器的物理可实现性:要考虑G(z)的滞后 无纹波(过渡过程的平稳性): 考虑G(z)的单位圆内的零点 对于一般的对象: 最少拍(有纹波)控制器设计: 应选 其中 无纹波(有限拍)控制器设计: 应选 其中 注:有限拍无纹波设计,要求Φ(z)的零点包含G(z)的全部零点,其他与最少拍有波纹设计完全相同。 例4.1 设被控对象具有传递函数 T=1,用零阶保持器将数字控制器与被控对象连接。 1、对于单位阶跃输入的最少拍设计 step1) 无单位圆上和圆外极点 无滞后 1个单位(圆上和)圆外的零点 biti-liqing step2) 取 由 解出: step3) step4) 2、对于单位阶跃输入的无纹波设计 step1) 无单位圆上和圆外极点 无滞后 2个零点 biti-liqing step2) 取 由 解出 step3) step4) 可见:无纹波系统的调整时间比有纹波系统的调整时间要增加若干拍,增加的拍数等于在单位圆内的零点数。 例4-4 T=1s,输入信号为单位阶跃信号。 1、对于单位阶跃输入的最少拍设计 step1) 无单位圆上和圆外极点 无滞后 无单位圆上和圆外的零点 biti-liqing step2) 取 step3) step4) 第一步: 无单位圆上和圆外极点 无滞后 有1个零点 2、对于单位阶跃输入的无纹波设计 第二步: 取 由 解出 得出: biti-liqing (a)无纹波系统 (b)有纹波系统 —计算机控制系统— —计算机控制系统— —计算机控制系统— * biti-liqing * * * 尚辅网 /

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