二十面体机构构型设计与分析-农业机械学报.PDF

２０１７年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 １０期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．１０．０４８ 二十面体机构构型设计与分析 １，２ １，２ １，２ 刘婧芳 　曹亚柯 　丁华锋 （１．北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京 １００１２４；２．北京工业大学先进制造技术北京市重点实验室，北京 １００１２４） 摘要：基于具有对称性和对偶性的正十二面体，设计了一种以三、四、五边形为耦合节点的二十面体单移动可展机 构。首先，在正十二面体的十个面上添加一种顶点，通过增加顶点种类以增加耦合节点种类，从而得到具有三、四、 五边形结构的节点构件。根据构件连接情况设计四类替换构件，将替换构件用转动副（Ｒ副）依次连接，构造耦合 机构基础模型。其次，基于螺旋理论应用分流法计算其自由度。最后，进行主动输入选取分析及构建耦合机构的 三维模型，设置方向相反的驱动条件分别进行仿真运动，应用 Ｍａｔｌａｂ得到动平台和节点构件的位置变化曲线，仿真 结果与理论分析结果相统一，表明提出的机构具有伸缩运动特性。 关键词：多环耦合机构；二十面体；自由度；运动分析 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）１００３７０１０ ＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＤｅｓｉｇｎａｎｄＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＮｏｖｅｌＩｃｏｓａｈｅｄｒｏｎＭｅｃｈａｎｉｓｍ １，２ １，２ １，２ ＬＩＵＪｉｎｇｆａｎｇ 　ＣＡＯＹａｋｅ 　ＤＩＮＧＨｕａｆｅｎｇ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｐｐｌｉｅｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１２４，Ｃｈｉｎａ ２．ＢｅｉｊｉｎｇＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１２４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｔｈａｓｒｅｍａｉｎｅｄａｇｒｅａｔｃｈａｌｌｅｎｇｅｔｏｄｅｖｅｌｏｐｃｏｕｐｌｅｄｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｉｎｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ．Ｐｏｌｙｈｅｄｒｏｎｓ ｗｉｔｈｖａｒｉｏｕｓａｐｐｅａｒａｎｃｅａｎｄｓｙｍｍｅｔｒｉｃｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎａｔｔｒａｃｔｍｏｒｅａｎｄｍｏｒｅａｔｔｅｎｔｉｏｎｓａｎｄｐｒｏｖｉｄｅ ｐｏｓｓｉｂｌｅｂａｓｉｃｍｏｄｅｓｆｏｒｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｃｏｕｐｌｅｄｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｙｍｍｅｔｒｙａｎｄｄｕａｌｉｔｙｏｆｔｈｅ ｒｅｇｕｌａｒｄｏｄｅｃａｈｅｄｒｏｎ，ａｍｏｖａｂｌｅｉｃｏｓａｈｅｄｒｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈｓｉｎｇｌｅｍｏｂｉｌｉｔｙｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ，ｗｈｅｒｅｔｈｅ ｃｏｕｐｌｉｎｇｎｏｄｅｓｗｅｒｅｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆｔｒｉａｎｇｌｅｓ，ｑｕａｄｒｉｌａｔｅｒａｌｓａｎｄｐｅｎｔａｇｏｎｓ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｄｅｓｉｇｎｔｈｅ ｃｏｕｐｌｉｎｇｎｏｄｅｓｗｉｔｈｔｒｉａｎｇｌｅｓ，ｑｕａｄｒｉｌａｔｅｒａｌｓａｎｄｐｅｎｔａｇｏｎｓ，ｅａｃｈｖｅｒｔｅｘｗａｓａｄｄｅｄｔｏｔｈｅｔｅｎｆａｃｅｓｏｆｔｈｅ ｉｃｏｓａｈｅｄｒｏｎａｎｄｔｈｅｎｏｄｅｖａｒｉｅｔｙｗａｓｉｎｃｒｅａｓｅｄｂｙａｄｄｉｎｇｔｙｐｅｓｏｆｖｅｒｔｅｘｅｓ．Ｔｈｅｃｏｍｍｏｎｅｄｇｅｏｆｔｈｅ ｏｒｉｇｉｎａｌｒｅｇｕｌａｒｐｅｎｔａｇｏｎｗａｓｒｅｐｌａｃｅｄｂｙｆｏｕｒｅｄｇｅｓ．Ｆｏｕｒｅｄｇｅｓｍａｄｅｕｐａｑｕａｄｒｉｌａｔｅｒａｌ．Ｔｈｅｃｏｍｍｏｎ ｅｄｇｅｏｆｔｈｅｏｒｉｇｉｎａｌｒｅｇｕｌａｒｐｅｎｔａｇｏｎｂｅｃａｍｅａｄｉａｇｏｎａｌｏｆｔｈｅｑｕａｄｒｉｌ