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PanoSim-ADAS传感模型介绍 背景 未来，随着各项ADAS新法案的诞生，车辆上的标配传感器会越来越多。举例来说， 倒车影像现在就成了美国新车的强制装备。此外，各大机构、主机厂越来越严格的碰撞测试 和ADAS测试也让越来越多的用户开始习惯在车辆上搭载这些汽车电子产品。 自动泊车、高速自适应巡航和紧急自动刹车等智能辅助驾驶功能以及备受瞩目的无人驾 驶技术都非常依赖传感器，因此车上的传感器不但要多，还要能正确使用。给车辆安装这些 独立系统后，司机就能获知更多信息，车辆也能实现少数自动驾驶功能。 各大机构、主机厂等对虚拟传感器模拟仿真越来越重视，传感器模拟仿真技术应运而生。 简介 PanoSim 具备独立的传感器仿真模块，可以对传感器进行单独高效的测试，也可以多传 感融合测试，并联合车辆动力学模型、场景模型进行高精度传感环境模拟仿真，为各大机构、 主机厂提供多种ADAS传感运用方案，保证研发效率以及实用运用。 PanoSim 提供激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、真值传感、无线通讯、鱼眼像机、 针孔像机、双目像机等传感器。传感器采用几何建模+物理建模相结合的混合建模方式，能 够输出传感原始数据和目标数据。用户可在车辆模型任意位置安装传感器，并设置其物理属 性如雷达的照射开度、功率衰减、频率、角度和有效距离等。 PanoSim传感配置界面 1 功能运用  摄像头算法开发测试应用  雷达算法开发测试应用  多传感信号融合以及算法开发测试应用  雷达/摄像头在环测试设备集成 PanoSim-ADAS传感模型通过结合视觉传感器模型可以直接输出仿真结果，可以为对比 真实传感数据、传感算法应用、传感器数据融合算法开发等提供数据支持提高传感数据的置 信度。 模型介绍  雷达模型 PanoSim 雷达模型包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达，是基于几何建模与物 理建模相结合的混合建模方法，建立了基于回波信号的雷达物理建模方法，较为逼真地 模拟了雷达的探测机理 （而不是雷达的物理结构），并能反映环境对雷达探测信号传播 的影响 （噪声、杂波等干扰和衰减）模型精度较高，实时性较好。雷达模型支持设置雷 达功率衰减、RCS估算等物理特性，克服了传统方法的RCS值获取难，准确度无法保 证问题。 车载雷达几何模型RCS估算  雷达模型性能： 1) 真实的模拟雷达探测机理 2 2) 扫描实际形状，反馈RCS估算 3) 考虑雷达遮挡情况 4) 模拟对环境的功率衰减 5) 支持波能量散射图  雷达模型的应用 基于超声波雷达的自动泊车应用研究  真值传感 PanoSim 提供真值传感器，真值传感器为每个像素提供一个深度值的“摄像机图 像”。可以用于地面真实数据输出、提供最精准的车道线标志信息、像机输入的对象检 测算法的参考、校准车道识别算法、快速生成LDW/LKA 算法的输入。目前支持对车 道标记、道路边界、目标、交通标志、地图的真值输出，仿真结束后生成真值对比报告。  可输出的信号： 1) 车道线的绝对位置； 2) 传感器扫描中心的车道线距离； 3) 可视化车道或路边线的标记的颜色，标签，宽度，长度和间距； 4) 相机参考图像。 3