高等机构学基于约束螺旋理论的型综合.pptVIP

《高等机构学》 YSU 燕山大学机械工程学院 螺旋理论基础 基于螺旋理论的自由度分析原理 空间机构的位置分析 运动影响系数原理 空间机构动力学 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 空间机构的奇异分析 本门课程的主要学习内容 机构型综合 即机构的构型设计，在给定机构期望自由度数和性质的条件下,寻求机构的具体结构,包括运动副在空间的布置和所有分支运动链的布置,运动副的数目,分支的数目等。 机构尺寸综合 已知为了让机构精确地实现预期的规律运动或满足某种动力要求，还要求确定机构各个杆件的运动学尺寸，这项工作就是机构的“尺度综合”。 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 等效串联分支 RRR串联分支 并联机构的串联分支可以表示为运动副螺旋组。 如图所示的RRR串联运动分支可用下面的运动副螺旋组表示： 求反螺旋，得到基础约束螺旋系： 等效串联分支 RRR串联分支 继续对基础约束螺旋组求反螺旋，可以的到基础运动螺旋系： 将得到的基础运动螺旋系进行线性组合 得到 等效串联分支 RRR串联分支 RPR串联分支 等效的新运动副螺旋组： 上式表示RPR分支。它与RRR串联分支二者是约束等效。 等效串联分支 RRP串联分支 RPP串联分支 对运动螺旋系进行线性组合可以得到多种不同的等效分支结构 PRP串联分支 RPR串联分支 等效串联分支 并联机构的串联分支可以表示为