控制系统的校正答案.docxVIP

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控制系统的校正根轨迹法校正1、根轨迹超前校正例一、(根轨迹超前校正几何法)已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为:,使用根轨迹几何方法对系统进行超前串联矫正设计,使之满足:(1)阶跃响应的超调量%20%;(2)阶跃响应的调节时间1.2s。解:(1)确定希望几点在S复平面上的位置根据题意,要求超调量%20%,用一下MATLAB语句求。sigma=0.2;zeta=((log(1/sigma))^2/((pi)^2+(log(1/sigma))^2))^(1/2)%由超调量公式计算可以求得为:zeta,即,取=0.5,由,可得。然后根据根轨迹法则,用以下MATLAB语句求在S平面上希望极点的位置。zeta=0.5;wn=6;p=[1 2*zeta*wn wn*wn];roots(p)运行结果为:ans = -3.0000 + 5.1962i -3.0000 - 5.1962i即希望极点的位置为。(2)求矫正补偿器的传递函数为:。根据几何法原理,编写以下程序得出校正器与传递函数sigma=0.2;zeta=((log(1/sigma))^2/((pi)^2+(log(1/sigma))^2))^(1/2);zeta=0.5;wn=6;p=[1 2*zeta*wn wn*wn];roots(p);s1=-3.0000+5.1962i;ng=1;dg=[1 2 0];ngv=polyval(ng,s1);dgv=polyval(dg,s1);g=ngv/dgv;%求出theta=angle(g);%thetaif theta>0; phic=pi-theta;%phicend;if theta<0; phic=-theta;end;phi=angle(s1); %phithetaz=(phi+phic)/2;thetap=(phi-phic)/2;zc=real(s1)-imag(s1)/tan(thetaz); %根据几何知识求零点pc=real(s1)-imag(s1)/tan(thetap);%根据几何知识求极点nc=[1 -zc];dc=[1 -pc];nv=polyval(nc,s1);dv=polyval(dc,s1);kv=nv/dv;kc=abs(1/(g*kv));%根据幅值条件求出校正器的Kcif theta<0; kc=-kc;end;kcGc=tf(nc,dc)程序运行后,得到结果为:kc = 49.1667Gc = s + 3.875 --------- s + 9.292Continuous-time transfer function.即校正器传递函数为:校正后的系统传递函数为:(3)、校验校正器计算是否合要求根据校正后的结构和参数,调用函数perf()计算是时域性能指标。s1=tf(49.1667,[1 2 0]);s2=tf([1 3.8745],[1 9.2915]);sope=s1*s2;sys=feedback(sope,1);step(sys);[y,t]=step(sys);c=dcgain(sys);%c为系统的稳态值[y,k]=max(y);%y,k分别为系统最高值对应的纵横坐标percenttoovershoot=100*(y-c)/c%超调量timetopeak=t(k)%峰值时间l=length(t);i=l+1;n=0;while n==0 i=i-1;if i==1 n=1;elseif y(i)>=1.02*c n=1;endendt1=t(i);i=l+1;n=0;while n==0 i=i-1;if y(i)<=0.98*c n=1;end t2=t(i);if t1>t2 ts2=t1;else ts2=t2;endendts2%调节时间运行该程序可得系统单位给定阶跃响应曲线如下图所示,并得超调量%=25.6531%,峰值时间=0.5521s,调节时间=0.8650s。由于超调量没有达到题目中的要求,因此重新选择=0.6,=5rad/s,再计算求得校正补偿器的传递函数为:校正后的系统传递函数为:按以上计算,检验其品质指标,经计算,得改变参数后的阶跃响应曲线如下图所示:并有超调量%=17.5%,峰值时间=0.691s,调节时间=1.19 s。调节时间近似等于1,故阶跃响应的品质指标已满足题目要求。2)根轨迹滞后校正根轨迹滞后校正设计步骤如下:(1)、绘制未校正系统的根轨迹,根据动态品质指标要求,在根轨迹上确定期望闭环主导极点的位置;(2)、确定在点的根轨迹增益以及为校正系统的开环增益;(3)、计算系统所要求的静态系统误差系数;(4)、为了满足静态品质指标,计算误差系数所需增

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