基于单片机自主移动智能小车系统设计.pdf

· 72 · 工业仪表与 自动化装置 2014年第3期 基于单片机的自主移动智能小车系统的设计 郗海东，许江淳，李玉惠，王 晴 (昆明理工大学 信息工程与 自动化学院，昆明650500) 摘要：基于51单片机的自主移动智能小车系统能够在接收到上位机发送的目的地位置信息 后，通过融合多模块和多传感器的反馈信息，完成路径规划和 自动避障等，最终实现小车 自主移动 和 目标点温度采集及其数据发送功能。测试结果表明该智能小车系统运行稳定，实时性 良好，可以 作为对智能机器人进行研究的平 台。 关键词：路径规划；智能机器人；自主移动；超声波传感器 中图分类号：TP242．6 文献标志码 ：A 文章编号：1000—0682(2014)03—0072—04 AutonomousmobileintelligentvehicledesignbasedonSCM XIHaidong，XUJiangchun，LI~uhui，WANGQing (FacultyofInformationEngineeringandAutomatoin，KunmingUniversityofScaceand Technology，Kunming650500，China) Abstract：Anautonomousmobileintelligentvehiclesystembasedonthe51singlechipmicrocomput- ercanpickthedestinationlocationinformationsentbythehostcomputer，thenbyfusingofmulti—rood— uleandmulti——sensorinformationtocompleteindependentlyplanningpathandautomaticallyavoidingob·· stacles，finallyrealize the functionsasautonomousmobileand destination temperature collection and transmission．Thetestresultshowsthattheintelligentvehicle system isstable，real—timeand canbe usedasaplatform forfurtherresearchonintelligentrobots． Keywords：pathplanning；intelligentrobot；autonomousmobile；ultrasonicsensor 的指令，收到指令后小车检测所在地坐标，并计 0 引言 算规划行驶路径 ，依照路径前往 目标点 ，路径随 随着机器人技术的发展，只能固定于某一位置 小车行驶情况可实时更新 。到达 目标点后 自行 操作的机器人，已不能满足需求。因此，20世纪 80 采集温度数据并通过数传模块传送到上位机 ，等 年代后期，许多国家开始有计划的开展移动机器人 待下一步指令。 的研究。所谓移动机器人就是一种具有高度 自规 2 系统硬件设计 划、自组织、自适应能力，适合于在复杂的非结构化 环境中工作的机器人 J。可以说，业界对于移动机 系统结构框图如图1所示。 器人的研究正方兴未艾。 超声波传感器 l 该文给出了一种基于单片机的自主移动智能小 超声波传感器2 多 路 导航组件 车系统的设计 ，可实现 自主移动、测距避障和采集环