第6章 点的合成运动理论力学.pptVIP

* 应用牵连运动为平移时的加速度合成定理 将上式投影到O′ x′轴，得到 于是，求得 即为导杆和送料槽D的加速度aD，其中负号表示在此瞬时ae的指向与图中所假设的相反。 例 题 6-8 D B C A O θ ω0 α0 O x y ae aat aan θ ar θ * 在滑块导杆机构中，由一绕固定轴O作顺时针转动的导杆OB带动销钉A沿水平直线轨道运动，O到导轨的距离是h，已知在图示瞬时导杆的倾角是j，角速度大小是ω ，角加速度a =0，试求该瞬时滑块A的绝对加速度。 例 题 6-9 j w O A B h * 1. 选择动点，动系与定系 牵连运动 － 导杆OB绕轴O的匀速转动。 绝对运动 － 沿导轨的水平直线运动。 动系－ Axy固连于导杆。 动点－取A为动点。 2. 运动分析 解： 定系－固连于机座。 例 题 6-9 相对运动 － 沿导杆OB的直线运动。 j w O A B h * 应用速度合成定理 速度合成图如图所示。 求得: j ω O A B y x h ve vr va y x 例 题 6-9 * 3. 加速度分析 绝对加速度aa： 牵连加速度ae： 相对加速度ar： j ω O A B y x h y x ae ar ac aa vr 例 题 6-9 , 方向沿BO 指向O。 大小未知，方向沿BO。 大小待求，方向水平。 科氏加速度aC： , 方向⊥OB偏上方。 * 投影到Oy轴上，得 根据加速度合成定理 求得滑块A的加速度 例 题 6-9 j ω O A B y x h y x ae ar ac aa vr * 刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接，当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动摇杆O1B绕固定轴O1摆动，设曲柄长OA=r，OO1=l，试求当曲柄在水平位置时摇杆的角加速度a1。 例 题 6-10 * 由速度分析得 解： 1. 选择动点，动系与定系 动系－O1x′y′，固连于摇杆O1B。 动点－滑块A 。 定系－固连于机座。 例 题 6-10 va ve vr x ? y ? * 2. 加速度分析 aa = rω2 ，沿着OA，指向O 。 例 题 6-10 绝对加速度aa： 牵连加速度法向分量aen： 沿着O1A，指向O1。 大小未知，垂直于O1B，假设指向右下。 牵连加速度切向分量 ： x y O1 O j ω ω1 A B aa ar aC * 科氏加速度aC： 垂直O1B 指向如图。 相对加速度ar： 例 题 6-10 大小未知，假设沿O1B向上。 根据加速度合成定理 x y O1 O j ω ω1 A B aa ar aC * 上式向轴O1x 投影 或 解得 故摇杆O1A的角加速度 转向为逆时针( 当l r 时）。 例 题 6-10 x y O1 O j ω ω1 A B aa ar aC * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 动系作平移, 动点的牵连加速度为 动点的绝对速度为 动点的绝对加速度为 以上即为牵连运动为平移时点的加速度合成定理 * 能否说点的牵连速度就是动系的速度，动点的牵连加速度就是动系的加速度。 思 考 题 6-1 思 考 题 6-2 ? 牵连运动为平移时点的加速度合成定理 的推导过程中, 为何不直接用 * 解：取杆AB上的点A为动点，动系与凸轮固连。 例 题 6-5 已知：凸轮半径R ， ， ，试求：j =60o时, 顶杆AB的加速度。 * 绝对速度va = ? , 方向∥AB ； 相对速度vr = ? , 方向?CA; 牵连速度ve=v0 , 方向 → ; 由速度合成定理 作出速度平行四边形,如图示。 例 题 6-5 * 绝对加速度aa=?, 方向∥ AB，待求。 相对加速度art =? 方向?CA， 牵连加速度 ae=a0 , 方向→ 例 题 6-5 * 作加速度矢量图如图示，将上式投影到法线CA上，得 整理得 例 题 6-5 因牵连运动为平移，故有 * 设有已知杆OA在图示平面内绕轴O匀速转动，套筒M（可视为点M）沿直杆OA运动。取套筒M为动点，动系固结于杆OA上。 §6-4 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 * 可以看出，经过Dt 时间间隔，牵连速度和相对速度的大小和方向都变化了。