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第六章 其他常用机构 6.1　棘轮机构 6.2　槽轮机构 6.3　不完全齿轮机构 6.4　凸轮间歇运动机构　 6.5　组合机构 6.1　棘轮机构 6.1.1　棘轮机构的基本组成及工作原理 6.1.2　棘轮机构的常见类型 6.1.3　用棘轮机构实现超越运动 6.1.1　棘轮机构的基本组成及工作原理 6.1.2　棘轮机构的常见类型 6.1.3　用棘轮机构实现超越运动 6.2　槽轮机构 6.2.1　槽轮机构的组成及工作原理 6.2.2　槽轮机构的主要参数 6.2.1　槽轮机构的组成及工作原理 槽轮机构构造简单，机构效率较高。由于圆柱销是沿圆周切向进入和退出槽的，所以槽轮机构运动平稳。槽轮机构被广泛用于自动机床、自动机械上的转位机构、电影放映机卷片机构等。  6.2.2　槽轮机构的主要参数 槽轮机构的主要参数是槽数z和拨盘圆柱销数K。在一个运动循环内，槽轮2的运动时间tm对拨盘1运动时间t之比值　称为运动特性系数。设一槽轮机构，槽轮上有z个槽，拨盘上均匀分布的圆柱销数为K，则运动特性系数τ为: 另外，运动特性系数应小于1，也就是说，槽轮运动时间小于拨盘的运动时间，即槽轮的间歇的时间，由上式得 由上式可知，当z＝3时，圆柱销的数目可以为1～5，当z=4或5时，圆柱销数可为1～3，而当z≥6时，圆柱销的数目可为1或2。一般槽数取为4～8。  6.3　不完全齿轮机构 不完全齿轮机构与其他机构相比，结构简单，制造方便，从动轮的运动时间和静止时间的比例可不受机构结构的限制。但由于齿轮传动为定传动比运动，所以从动轮从静止到转或从转动到静止时，速度有突变，冲击较大，所以一般只用于低速或轻载场合。如用于高速运动，可以采用一些附加装置（如瞬心线附加杆等），来减低因从动轮速度突变而产生的冲击。 6.4　凸轮间歇运动机构 凸轮间歇运动机构一般有两种型式。 凸轮间歇运动机构运转可靠，传动平稳，转盘可以实现任何运动规律，以适用于高速运转的要求。凸轮间歇运动机构常用于需要间歇地转位的分度装置中和要求步进动作的机械中。 6.5　组合机构 6.5.1　组合机构的组合方式和类型 6.5.2　凸轮－连杆机构 6.5.3　凸轮－齿轮机构 6.5.4　齿轮－连杆机构 6.5.1　组合机构的组合方式和类型 我们已学过了最常见的几种基本机构：连杆机构、凸轮机构、齿轮机构和间歇机构等。但这些基本机构的运动和动力性能等具有一定的局限性。当单独使用某一种基本机构不能满足机械的功能、性能要求时，人们自然想到采用由几种基本机构组合起来的组合机构。 　　按照基本机构组合方式的不同，常见的组合机构有以下几种： （1）由两个或两个以上的基本机构串联而成的组合机构。这种机构的分析和综合比较简单，可以对串联的机构依次进行分析和综合。 （2）由一个基本机构或两个串联的基本机构去封闭一个具有两个自由度的基本机构所形成的组合机构。 （3）由两个单自由度的基本机构并联而成的组合机构。  6.5.2　凸轮－连杆机构 凸轮－连杆机构是由一凸轮机构和一个具有两个自由度的五杆机构所组成。它可以实现复杂的运动规律和运动轨迹。  6.5.3　凸轮－齿轮机构 凸轮－齿轮机构大多数由差动轮系和凸轮机构所组成，即用凸轮机构将差动轮系的两自由度约束掉一个自由度而成的组合机构。  6.5.4　齿轮－连杆机构 齿轮－连杆机构由定传动比的齿轮机构和变传动比的连杆机构所组成，它可以实现复杂的运动规律和运动轨迹。  第七章 机械速度波动的调节 7.1　机械速度波动调节的目的和方法 7.2　机械运转的平均速度和不均匀系数 7.1　机械速度波动调节的目的和方法 机械工作时，不仅受驱动力的作用，同时也受各种阻力的作用。在机械工作的某个时间段内，驱动力所作的功与各种阻力所作的功相比，不同的比值对速度的变化是不同。 （1）恒功　当驱动力所作的功等于阻力所作的功时，称为恒功，则机械为匀速运动； （2）盈功　当驱动力所作的功大于阻力所作的功时，称为盈功，则机械作增速运动； （3）亏功　当驱动力所作的功小于阻力所作的功时，称为亏功， 则机械作减速运动。 　　当机械工作速度发生变化时，机械中将产生附加的动载荷，会造成机械的振动，这样会降低机械的效率、可靠性和精度，影响机械零件的强度和寿命等。一般来说，机械速度的波动对机械将产生不良后果，应加以控制。 7.1.1　周期性速度波动 7.1.2　非周期性速度波动 7.1.1　周期性速度波动 当外力（驱动力和阻力）作周期性变化时，机械的运动速度（如主轴的角速度）也会作周期性的波动。另外，在一个运动周期T内，当驱动力所作的功与阻力所作的功相等时，以主轴