控制电机第2版李光友电子课件第八章节超声波电机.ppt

8.6.1 在照相机自动调焦中的应用 图8-17 超声波电机驱动的调焦镜头 利用超声波电机具有结构特殊、起动和制动速度快、断电自锁的特点，日本佳能公司于1987年开始在照相机产品的中高档调焦镜头中采用环形超声波电机。如图8-17 所示，电机做成中空结构，具有质量轻、结构简单、低速大转矩且控制性能好的特点，是用作照相机镜头驱动的理想结构，目前其他照相机生产商也有类似的产品设计。 8.6.2 在医疗设备中的应用 超声波电机在纳米微量注射泵、微监测、手术设备、微剂量配药、三维成像、药物输送装置等医疗设备中已获得应用，其中比较典型的是核磁共振成像设备。 核磁共振的成像原理：将人体置于特殊的磁场中，用无线电射频脉冲激发人体内的氢原子核，引起氢原子核的共振，并吸收能量。停止射频脉冲后，氢原子核按特定频率发射出射频信号，并将吸收的能量释放出来，被体外的接收器收录，经计算机处理获得人体内部的图像。超声波电机的优势：因为成像过程需要较强的磁场，超声波电机具有自身不产生磁场、不受磁场干扰的特性，其结构部件可以采用非导磁材料，因此非常适合作为执行电机，例如设备线圈调整装置中的驱动电机。 8.6.3在机器人中的应用 随着人工智能开始进入人们的生活，机器人的关节要求采用小型轻量、多自由度的电机驱动。机器人的手臂亦日益向低刚度、柔性化、轻量化方向发展。超声波电机具有低速、大转矩、多自由度的特点，非常适合作为机器人的关节驱动。 韩国的B. H. Choi、H. R. Choi和日本的Ikuo Yaman 等人已成功的将超声波电机应用到机械手的手指关节上。 美国国家航空航天局（NASA）将超声波电机应用于火星探测器的机械手，其重量比使用传统直流电机降低了40%。 8.6.4 在平面绘图仪中的应用 图8-18 平面绘图仪中的超声波电机 在平面绘图仪的在x和y轴各装一台超声波电机直接驱动，不需要减速传动装置，伺服机构简单。当位置传感器检测到目标信号的瞬间，只要切断电源，因定转子间的摩擦力远大于转子的惯性力，电机立刻停止，所以响应很快。 超声波电机开发应用的关键是要充分发挥其结构灵活多变，转子自由度大的特点，将电机与应用系统融为一体，进行装置的最佳设计，简化系统结构，降低成本，提高工作可靠性和运行性能。 尚辅网 / 第8章 超声波电机 8.1 概述 8.2 超声波电机的运动形成机理 8.3 环形行波型超声波电机 8.4 行波型超声波电机的驱动与控制 8.5 其他类型的超声波电机 8.6 超声波电机的应用 8.1概述 超声波电机是利用压电材料(压电陶瓷)的逆压电效应，把电能转换为弹性体的超声振动，并通过摩擦传动的方式转换为运动体的回转或直线运动的新型驱动电机。电机驱动电源的频率一般高于20kHz，已超出入耳所能采集到的声波范围，因此称为超声波电机。 1. 超声波电机的特点 （1）低速大转矩。（2）无电磁噪声，电磁兼容性好。（3）响应快、控制特性好。（4）断电自锁。（5）运行噪声小。（6）结构形式多样。（7）摩擦损耗大，效率低。（8）寿命短。 超声波电机是典型的机电一体化产品。虽然仅有三十多年的发明和发展历史，已在航空航天、机器人、精密仪器、医疗设备等诸多领域已得到了很好的应用。目前仍是国内外开发研究的热点。 2. 超声波电机的分类 按波的传播方式分类：行波型超声波电机； 驻波型超声波电机。 按转子的运动形式分：旋转型超声波电机； 直线型超声波电机。 按转子运动自由度分：单自由度超声波电机； 多自由度超声波电机。 按定转子接触情况分：接触式超声波电机； 非接触式超声波电机。 本章主要对旋转行波型超声波电机进行分析。 8.1概述 8.2 超声波电机的运动形成机理 8.2.1 压电效应简介 8.2.2 椭圆运动及其作用 8.2.1压电效应简介 压电效应是由法国的居里兄弟在1880年首先发现的。 正压电效应：对于晶体构造中不存在对称中心的异极晶体，加在晶体上的应力，除了产生相应的应变以外，还在晶体中诱发出介质极化或电场。 逆压电效应：若在晶体上施加电场，从而使该晶体产生电极化，则晶体也将同时出现应变和应力。 正压电效应和逆压电效应统称为压电效应。 超声波电机就是利用逆压电效应进行工作的。 8.2 超声波电机的运动形成机理 在图8-1中，压电材料的极化方向如空心箭头所示，当压电材料的上下表面施加正向电压，即在材料表面形成上正下负的电场，则压电材料在