电动叉车直流电机驱动与控制系统的设计 前沿论文.doc

电动叉车直流电机驱动与控制系统的设计 井学智，全书海，黄亮 （武汉理工大学自动化学院，武汉 430070） 5 摘要：本文完成了电动叉车直流电机驱动与控制系统的设计，对他励直流电机的控制原理以 及驱动系统中功率场效应管 MOSFET 的选取、MOSFET 驱动电路中自举电容、自举二极管 及驱动电阻的选取进行了重点分析。对控制算法和驱动电路进行的仿真分析表明本设计实现 了对他励直流电机电枢、励磁的正确控制。 关键词：电力拖动系统及其自动化；电机驱动系统；MOSFET 驱动电路；仿真 10 中图分类号：TM331+.3 Design Of Drive Module For Electric Forklift JING Xuezhi, QUAN Shuhai, HUANG Liang (Automation School,Wuhan University of technology,Wuhan 430070) 15 Abstract: In this paper the drive and control system for the electric forklift - motor is designed. The principle of controlling for excited DC motor is demonstrated. Selection of MOSFET and selection of flying capacitor,the bootstrap diode and driving resistance for the driving circuit of MOSFET are analized as focal point. The simulation of control algorithm and driving circuit indicate that this design implement the proper control for armature circuit and excitation circuit of 20 the excited DC motor. Key words: eletric power drive system and its automation; motor drive system;driving circuit for MOSFET;simulation 0 引言 25 随着现代技术的发展，电动车蓄电池技术日益成熟，蓄电池的能量密度、循环寿命、比 功率等主要技术性能指标有了突破性的发展。这为电动汽车的发展奠定了良好的基础。以蓄 电池为动力的电动叉车，没有空气和噪声污染，并且有较高的能量回馈率，因此研究电动叉 车的驱动以及能量回馈的方法对于节能减排构建节约型社会有重大意义[1]。本文以电动叉车 工程项目为背景，对他励直流电机的驱动与控制系统进行了研究与设计，实现对他励直流电 30 机的稳定、可靠控制。 1 硬件系统整体设计方案 驱动器工作原理：叉车正常运行时，驱动器工作在带载模式下，通过调节控制单元的输 出 PWM 占空比来调节电动机电枢电压，实现控制行车速度；通过改变励磁电流的方向实现 电动机的正反转；叉车制动时驱动器工作在能量回馈模式下，通过将制动过程中产生的电能 35 回馈到电池中，提高了叉车的行驶里程。 整个系统由控制单元和驱动单元构成。控制单元负责完成所有的算法生成、PWM 波形 生成与控制工作。驱动单元负责驱动电机与能量回馈。如图 1.1 所示。 基金项目：教育部博士点基金资助（20090143110004） 作者简介：井学智（1982-），男，硕士研究生，电动叉车直流电机驱动与控制系统的研究 通信联系人：全书海（1955-），男，教授，主要研究方向：汽车电子与电动汽车技术，模式识别与图像处 理，智能信息处理与智能控制. E-mail: Quanshuh@263.net  图 1.1 电动叉车驱动与控制系统 40 本设计对电机的电枢回路采用半桥驱动方式进行控制（如图 1.2），对励磁回路采用全 桥驱动方式进行控制（如图 1.3）[2]。 PWMa PWMa 图 1.2 半桥驱动电枢回路 45 图 1.3 全桥驱动励磁回路 功率管 V1 和 V2 的 PWM 为互补信号，在每个 PWM 周期，当 V2 导通时 V1 截止，电 枢电流为 Ia（如图 1.2 所示），当 V2 截止时，由于电枢绕组自感电动势的作用，电枢电流 通过续流二极管 D1 形成回路。电机加速时，增加 PWM 的占空比，电枢电压不断增大，从 50 而实现速度增加，调节速度快而且准确；减速时，降低 PWM 占空比，电枢电压不断降低， 电枢反电动势将超过电枢电压而产生