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基于Pro/E的糖果包装机机械手产品造型设计【摘要】 【关键词】 1．引言 Pro/E 是目前国内外三维设计使用最为广泛的CADCAM应用软件具有强大的曲面和实体参数化造型功能在的三维设计方面有优势Pro/E 软件，进行糖果包装机机械手零部件的3D造型、装配与运动仿真，为机械手的成功研发提供重要的平台，大大缩短研发周期，从而切实增强企业的市场竞争力. 2．.1机械手装置的工作原理 机械手装置通过齿条轴轴向移动，使一对钳爪闭合或张开，可以抓紧或松开糖纸.滑动齿轮与扭结轴是键链接，滑动齿轮在另外的齿轮带动下会旋转，因而带动扭结轴转动，于是钳爪转动致使糖纸扭结.因在扭结过程中纸的长度缩小，所以滑动齿轮须有轴向位移，补偿在扭结过程中纸的长度变化. 2.2机械手装置的总体设计图 机械手装置的总体设计图，如图1所示. 机械手装置的零件明细表，如表1所示. 表1 机械手装置的零件明细表 ． 3.1件2-钳爪3D造型 件2-钳爪的造型设计最为复杂，包含不完整齿轮、夹持面和连接部位. 由于齿轮是标准件，所以可直接在标准件库中选用，修改其参数即可，也可以采用参数化创建齿轮 3.2件4-齿条轴3D造型 使用拉伸、旋转等特征工具完成件4-齿条轴的整体造型，再利用参数化方法创建齿条造型.件4-齿条轴3D造型，如图3所示. 3.3件5-扭结轴3D造型 使用拉伸、旋转、倒角、修饰螺纹等特征工具完成件5-扭结轴的整体造型.件5-扭结轴3D造型，如图4所示. 3.4件6-滑动齿轮3D造型 利用参数化方法创建齿轮造型，再使用拉伸等特征工具完成件6-滑动齿轮其他部位的造型.件6-滑动齿轮3D造型，如图5所示. 3.5其他零件3D造型 使用拉伸、旋转、倒角、螺旋扫描、阵列、镜像等工具，完成除标准件以外的其他零件3D造型.如图6所示. 4． 4.1装配件10-铜套 根据糖果包装机机械手的工作原理可以得出件10-铜套是相对固定的，所以最先导入件10-铜套，设置其属性为“缺省”. 4.2装配件5-扭结轴 装配件5-扭结轴采用“圆柱”约束.如图7所示. 件5-扭结轴与件10-铜套的中心轴重合；件5与件10之间存在平移，设置平移的距离为32mm；件5与件10之间存在旋转. 4.3装配件6-滑动齿轮 装配件6-滑动齿轮的约束关系为“插入、对齐、配对”.如图8所示. 4.4装配件12-六角螺母、件13-平键 依次装配件12-六角螺母和件13-平键. 4.5装配件2-钳爪 件2-钳爪与件5-扭结轴之间是通过一个销链接来实现抓取与松开的，在建立约束的时候需要把销钉的作用移驾到钳爪与扭结轴之间.所以件2-钳爪的装配采用“销钉”约束.如图9所示. 件2-钳爪的旋转角度要设置合理，防止产生干涉.相同方法完成另一个钳爪的装配. 4.6装配件4-齿条轴 装配件4-齿条轴采用“滑动杆”约束.如图10所示. 件4-齿条轴的中心轴与件5-扭结轴的中心轴重合；件4的上端面与件5的上端面平行；件4的前端面与件5的前端面的移动距离是0～20mm. 4.7装配其他零部件 完成件1-橡胶垫、件7-滑轮、件8-弹簧、件9-弹簧座、件3-小轴、件11-开口销、件14-开槽沉头螺钉的装配. 糖果包装机机械手的最终装配效果图，如图11所示. 5. 机械手运动仿真与动画 机械手装配完成后，进入机构模式，进行运动仿真与动画制作. 5.1创建齿轮副连接 为实现齿条轴轴向移动，一对钳爪闭合或张开，从而可以抓紧或松开糖纸，需要创建2对齿轮副连接. 在2个钳爪之间建立第1对齿轮副连接，使用连接类型为“一般”，如图12所示；在钳爪和齿条之间建立第2对齿轮副连接，使用连接类型为“齿条与小齿轮”，如图13所示. 5.2创建伺服电动机 机械手总共需要5个电动机带动齿轮齿条运动去控制其整个运动.定义5个电动机的功能如下所示： （1）电机1驱动机械手向前运动，运行时间为2s.总行程为32mm，故设置A=16mm/sec.具体设置如图14所示. （2）电机2驱动机械手闭合，夹紧糖果包装纸，运行时间1.5s.单爪张开角度为30°，故设置A=20deg/sec. （3）电机3驱动机械手旋转，扭转糖果包装纸，运行时间4s.旋转角度为360°，故设置A=90 deg/sec. （4）电机4驱动机械手张开，松开糖果包装纸，运行时间为1.5s.具体设置与电动机2相同，注意运动轴方向相反. （5）电机5驱动机械手收回运动，运行时间为2s.具体设置与电动机1相同，注意运动轴方向相反. 5.3创建弹簧 机械手实现运动仿真还需创建弹簧，设置弹簧参数如图15所示. 5.4分析并运行，保存动画 单击“机构分