机电一体化系统对机械传动的要求.PPT

　　机电一体化机械系统是由计算机信息网络协调与控制的，用于完成包括机械力、运动和能量流等动力学任务的机械及机电部件相互联系的系统。其核心是由计算机控制的，包括机械、电力、电子、液压、光学等技术的伺服系统。它的主要功能是完成一系列机械运动，每一个机械运动可单独由控制电动机、传动机构和执行机构组成的子系统来完成，而这些子系统要由计算机协调和控制，以完成整个系统的功能要求。 　　机电一体化机械系统的设计要从系统的角度进行合理化和最优化设计。机电一体化机械系统的结构主要包括执行机构、传动机构和支承部件。在机械系统设计时，除考虑一般机械设计要求外，还必须考虑机械结构因素与整个伺服系统的性能参数及电气参数的匹配，以获得良好的伺服性能。 2.1.1 机电一体化对机械系统的基本要求　　机电一体化机械系统与一般的机械系统相比，除要求具有较高的制造精度外，还应具有良好的动态响应特性，即快速响应和良好的稳定性。　　1. 高精度 　　精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的要求。如果机械系统的精度不能满足要求，则无论机电一体化产品其他的系统工作再精确，也无法完成其预定的机械操作。 　　2. 快速响应 　　机电一体化系统的快速响应就是要求机械系统从接到指令到开始执行指令所经过的时间间隔短，这样系统才能精确地完成预定的任务要求，控制系统也能及时根据机械系统的运行情况得到信息，下达指令，使其准确地完成任务。 　　3. 良好的稳定性 　　机电一体化系统要求其机械装置在温度、振动等外界干扰的影响下依然能够正常稳定地工作，即系统抵御外界环境的影响和抗干扰能力强。　　为确保机械系统的上述特性，在设计中通常提出无间隙、低摩擦、低惯量、高刚度、高谐振频率和适当的阻尼比等要求。此外，机械系统还要求具有体积小、重量轻、高可靠性和寿命长等特点。 2.1.2 机械系统的组成　 概括地讲，机电一体化机械系统主要包括如下三大机构。　1. 传动机构 　　机电一体化机械系统中的传动机构不仅仅是转速和转矩的变换器，而且已成为伺服系统的一部分，它要根据伺服控制的要求进行选择设计，以满足整个机械系统良好的伺服性能。因此传动机构除了要满足传动精度的要求外，还要满足小型、轻量、高速、低噪声和高可靠性的要求。 　　2. 导向机构 　　导向机构的作用是支承和导向，它为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障，一般指导轨、轴承等。　　3. 执行机构 　　执行机构是用来完成操作任务的直接装置。执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下完成预定的操作。一般要求它具有较高的灵敏度、精确度以及良好的重复性和可靠性。 由于计算机的强大功能，使传统的作为动力源的电动机发展为具有动力、变速与执行等多重功能的伺服电动机，从而大大简化了传动和执行机构。除以上三部分外，机电一体化系统的机械部分通常还包括机座、支架、壳体等。 2.1.3 机械系统的设计思想　　机电一体化机械系统设计主要包括两个环节： 静态设计和动态设计。　1. 静态设计 　　静态设计是指依据系统的功能要求，通过研究制定出机械系统的初步设计方案。该方案只是一个初步的轮廓，包括系统主要零、部件的种类，各部件之间的连接方式，系统的控制方式，所需能源方式等。有了初步设计方案后，就可以开始按技术要求设计系统的各组成部件的结构、运动关系及参数，确定零件的材料、结构及制造精度； 验算执行元件(如电机)的参数、功率及过载能力，选择相关元、部件； 配置系统的阻尼等。以上称为稳态设计。稳态设计保证了系统的静态特性要求。 　　2. 动态设计 　　动态设计是指研究系统在频率域的特性，借助静态设计的系统结构，通过建立系统各组成环节的数学模型，推导出系统整体的传递函数，并利用自动控制理论的方法求得该系统的频率特性（幅频特性和相频特性）。系统的频率特性体现了系统对不同频率信号的反应，决定了系统的稳定性、最大工作频率和抗干扰能力。　　静态设计是在忽略了系统自身的运动因素和干扰因素的状态下进行的产品设计。对于伺服精度和响应速度要求不高的机电一体化系统，静态设计就能够满足设计要求了。对于精密和高速智能化的机电一体化系统，环境干扰和系统自身的结构及运动因素对系统产生的影响会很大，因此必须通过调节各个环节的相关参数和改变系统的动态特性来保证系统的功能要求。动态分析与设计过程往往会改变前期的部分设计方案，有时甚至会推翻整个方案，重新进行静态设计。 课后练习题： 1、机电一体化对机械系统的基本要求有哪些？ 2、机电一体化机械系统主要包括哪三大机构？ 3、机电