航空航天力学二.pdf

第六章 刚体的简单运动 §6- １刚体的平行移动 1.定义 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始位置， 这种运动称为平行移动，简称平移。 2.运动方程 r r  AB B A 3.速度和加速度分布 因为 d AB  0 dt dr dr dvB dvA 所以 vB B A vA aB aA dt dt dt dt 刚体平移→点的运动 §6-2 刚体绕定轴的转动 1.定义 刚体上(或其扩展部分)两点保持不动，则这种运动称为 刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。 转轴 ：两点连线 转角： 单位:弧度(rad) 2.运动方程    f t 3.角速度和角加速度  d d 大小： 角速度   dt dt 方向：逆时针为正  2 d d  角加速度  2   dt dt d 匀速转动  0   t 0 dt d 匀变速转动  cont   t 0 dt 1 2    t  t 0 0 2 §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 1.点的运动方程 s R 2.速度 v s R R 3.加速度 dv a s R  t dt v2 1 2 2 an R R 