过程控制4.1串级控制系统.ppt

-1 第四章 复杂控制系统 前言 单回路控制系统解决了工业生产过程自动化中大量的参数定值控制问题； 在大多数情况下，这种简单系统能满足生产工艺的要求。 单回路系统仅适用于比较简单的单输出生产过程的控制，不能解决多输出过程的控制问题。即使对于简单的单输出生产过程，亦存在这样的情况，譬如其调节对象的动态特性决定了它很难控制(如过程的滞后常数很大或扰动量很大)；或调节对象的动态特性虽不复杂，但工艺对调节质量的要求很高或很特殊； 第四章 复杂控制系统 随着现代工业生产过程的发展，对产品的产量、质量，对提高生产效率、降耗节能以及环境保护提出了更高的要求，这使工业生产过程对操作条件要求更加严格、对工艺参数要求更加苛刻，从而对控制系统的精度和功能要求更高； 需要在单回路的基础上，采取其它措施，组成比单回路系统“复杂”一些的控制系统，在这些情况下，采用单回路控制系统就无法满足生产的要求。 复杂控制系统：克服单回路系统的局限性。 第四章 复杂控制系统 复杂控制系统方案 4.1 串级控制系统 4.1 串级控制系统（双闭环） 重点：内容、组成、特点、工作过程、工程设计原则 (原理推导?自动控制；变送器、调节器、执行器?与单回路控制系统相近) 4.1 串级控制系统 4.1.1串级控制系统结构 1.结构 以加热炉为例： 被控量：炉出口(炉膛)温度 控制量：燃料量 影响炉出口温度的因素(扰动)： 1) 被加热物料的流量和初始温度f1 2) 燃料热值变化，压力波动，流量变化f2 3) 烟囱挡板位置改变，抽力变化f3 4.1.1串级控制系统结构 4.1.1串级控制系统结构 4.1.1串级控制系统结构 4.1.1串级控制系统结构 4.1.1串级控制系统结构 4.1.1串级控制系统结构 2.术语解释 主被控参数：在串级系统中起主导作用的被控参数 (炉出口温度)； 副被控参数：串级系统中，为了稳定主被控参数而引进 的中间辅助参数(炉膛温度)； 主被控过程：由主被控参数表征其特征的生产过程， 其输入是副被控参数； 主调节器：按主被控参数的测量值与给定值的偏差进行 工作的调节器。其输出为副调节器的给定值； 4.1.1串级控制系统结构 副调节器：按副被控参数的测量值与给定值的偏差 进行工作的调节器。其输出直接控制调 节阀工作 主回路：由主副调节器，调节阀，主副被控过程， 主测量变送器组成的闭合回路 副回路：由副调节器，副被控过程和副测量变送器 组成的闭合回路 一次扰动：不包括在副回路内的扰动f1(t) 二次扰动：副回路内的扰动f2(t)和f3(t) 4.1.1串级控制系统结构 4.1.1串级控制系统结构 3.工作过程 稳态时： f1(t) 、 f2(t) 、f3(t)均不变，调节阀开度不变，炉膛炉出口温度处于相对平衡状态，y1=给定值 有扰动时： （1）二次扰动（副回路扰动）：来自燃料压力，热值变化f2(t)和抽力变化f3(t) 。 扰动f2(t)和f3(t)先影响炉膛温度，于是副调节器立即发出校正信号，控制调节阀的开度，改变燃料量，克服上述扰动对炉膛温度的影响。 4.1.1串级控制系统结构 如果扰动量不大，经过副回路的及时控制一般不影响炉出口温度；如果扰动的幅值较大，虽然经过副回路的及时校正，仍影响炉出口温度，此时再由主回路进一步调节，从而完全克服上述扰动，使炉出口温度调回到给定值上来。 （2）一次扰动（或主回路扰动）：来自被加热物料的流量和初温f1(t) 扰动f1(t)使炉出口温度变化时，主回路产生校正作用，克服f1(t)对炉出口温度的影响。由于副回路的存在加快了校正作用，使扰动对炉出口温度的影响比单回路系统时要小。 4.1.1串级控制系统结构 （3）一、二次扰动同时存在 假设调节阀为气开式，主、副调节器均为反作用。如果一、二次扰动的作用使主、副被控参数同时增大或同时减少，主、副调节器对调节阀的控制方向是一致的，即大幅度关小或开大阀门，加强控制作用，使炉出口温度很快调回到给定值上。 如果一、二次扰动的作用使主、副被控参数一个增大(炉出口温度升高)，另一个减小(燃料量减少，即炉膛温度降低)，此时主、副调节器控制调节阀的方向是相反的，调节阀的开度只作较小变动即满足控制要求。 4.1.2串级系统的特点与分析 4.1.2 串级控制系统的特点与分析 串级控制系统与单回路控制系统相比有一个显著的区别，即其在结构上