运动控制课程设计文档.doc

本次的课程设计为时两周，是对本学期所学的《电力拖动自动控制系统——运动控制系统》进行一次全面的总结，是从理论到实际的升华，也是毕业设计前的一次重要练兵。课程设计的内容是三机架冷连轧机直流调速系统的设计，此说明书是根据三机架冷连轧机可逆调速系统编写的。 冷连轧机是供冷轧铝板带、铜板带等带材之用，在工业现代化进程中，钢铁工业一直是基础产业，地位重要，而冷板带的生产又是钢铁工业发展中的重要方向之一。冷连轧机即生产板带的生产设备，其性能的好坏直接决定板带的质量，进而影响我国工业化 ，所以冷连轧机的发展十分重要。冷连轧机控制系统的核心就是电机的控制，可将其视为一个复杂的电力拖动系统。 目前在许多需要调速或快速正反转的电力拖动领域中广泛应用的是直流调速设计方法，直流电动机具有良好的起、制动性能，易于在大范围内平滑调速，其优点是简单方便，但设计的系统性能指标是相同的，实际系统所要求的指标往往是不同的，所以采用双闭环调速系统的设计方法不一定都能得到满意的结果。如果我们在按上述设计法确定调节器形式的基础上，再找出调节器参数改变时对应系统性能指标的变化趋势，那么在实际系统的设计和调速时就可以根据得到的变换趋势，按系统性能指标的要求来调整和选择调节器参数，从而获得实际系统要求的动态响应。 从生产机械要求控制的物理量来看，电力拖动系统包括调速系统、位置随动系统（伺服系统）、张力控制系统、多电机同步控制系统等多种类型，各种系统往往都是通过控制转速来实现的，因此调速系统是最基本的电力拖动控制系统。 随着科技的发展，直流调速系统的控制方法不断创新，控制性能不断提高。直流双闭环调速系统可谓直流调速经典方法，具有很好的控制性能，其实现方式也扩展到了全数字式。 本次设计采用的是全模拟器件搭建的电路，设计较为复杂，但物理意义较强，有利于我们对运动控制系统的深入理解。由于本人学识有限，有错误或不当之处，请指出并批评。 、 绪论 1.1 课程设计的背景、目的和要求 1.1.1设计的背景 三机架冷连轧机是供冷轧紫铜及其合金条材之用，为了提高其生产效率，冷连轧机将带材原料经过一个次轧成所需厚度、平整度和表面光洁度的冷轧带卷，空载起动到额定转速时的速度超调量。 1.1.4 直流电动机参数： ，，，，，，，允许电流过载倍数。 1.2 冷连轧机简介及其工艺流程 1.2.1 冷连轧机的简介 轧制方式主要有可逆式轧制方式和连续式轧制方式，小规模的冷轧厂，应首先选择可逆式轧制方式。如果可逆式轧制方式不能覆盖设计产量的话，那就应该考虑选择连续式轧制方式。特别是对于年生产规模大于80万吨，产品品种和规格并不是很复杂时，则优先考虑多机架的连轧方式。 连续式轧制的主体设备是连轧机，由多个机架组成，三个到六个机架不等，视带钢最终厚度、带钢总压下量要求而定（在本次设计中机架数已规定为3个）。 冷连轧机一般选用4辊或6辊机型。对于那些难轧制的金属，如果选用直径较大的4辊轧机，由于所需的轧制力大，轧制将变得十分困难，甚至不可能获得最终厚度。减小工作辊直径，也就是减小了轧辊与带钢的接触弧长度，降低单位宽度轧制力，是解决这个问题的有效途径，因此，带钢的材料特性决定了选用何种机型。一般说来，在普通4辊轧机或6辊轧机中，考虑到轧辊允许的挤压应力以及工作辊水平稳定问题，4辊轧机支撑辊与工作辊直径比在2.5~2.8范围内，6辊轧机支撑辊直径与工作辊直径比可大些，在3.3~3.7范围。在本次设计中我们采用4辊轧机机型。 连续式轧制最大的特点是产量高，年轧制量一般在80~250万吨，甚至还可以更高。连续式轧制是一种高效率的生产方式，轧制速度比可逆式要高，目前最高轧制速度已达到2500m/min水平，可逆式轧制速度一般在1400m/min以下。成材率高是连续轧制的另一特点。由于连续轧制避免了一卷带钢反复开卷和卷取，大大地降低了带钢表面被擦伤划伤的可能性。如果带钢最终表面要求有一定粗糙度时，在可逆式轧制时最后道次必须更换上经毛化的工作辊，而连续轧制就很容易实现，只要在最末机架使用毛化工作辊即可。 大多数的宽带钢冷连轧机的设计最薄可轧厚度都在0.25mm以上，但出于提高机组生产效率的考虑，实际上生产的厚度往往在0.3mm以上，因为带钢厚度越薄，可轧的宽度就越窄。在本设计中，来料厚度为2.5~6.0mm，成品厚度为1.0~2.5mm，根据上述的经验值，完全是可实现的。 1.2.2 工艺流程 钢卷由吊车放至步进梁，步进梁传送，将钢卷送至钢卷小车，由钢卷小车将其运至开卷机，开卷后经矫头机矫直带头，送至双切剪（用于切头、切尾），经过焊机将之与前一卷带钢的带尾焊接，进入入口活套，然后经过拉伸矫直（使表面的氧化