运控第三讲.ppt

3. 静特性方程 （1-41） 与转速闭环控制调速系统特性方程相比，式（1-41）多了一项由电流反馈引起的转速降落。 4. 稳态特性 Idbl 0 n0 A—转速负反馈特性 B—电流负反馈特性 C—转速电流负反馈特性 采用转速电流调速系统静特性 Id n0 O 电流截止负反馈 考虑到，限流作用只需在起动和堵转时起作用，正常运行时应让电流自由地随着负载增减。 如果采用某种方法，当电流大到一定程度时才接入电流负反馈以限制电流，而电流正常时仅有转速负反馈起作用控制转速。这种方法叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。 1. 电流截止负反馈环节 图1-29 电流截止负反馈环节 a）利用独立直流电源作比较电压 M + + - - Ud Id Rs VD Ui Ucom 接放大器 M b) 利用稳压管产生比较电压 Ubr M + - Ud Id Rs VST Ui 接放大器 M 电流截止负反馈环节（续） c) 封锁运算放大器的电流截止负反馈环节 Ubr M + - Ud Id Rs VS Ui + + R1 Uex Uin R0 + VT M 2. 系统稳态结构 0 Ui Id Rs - Ucom 图1-30 电流截止负反馈环节的I/O特性 图1-31 带电流截止负反馈的闭环直流调速稳态结构图 n Kp Ks ? 1/Ce U*n Uc ?Un Id E Ud0 Un + + - - R Rs - Ucom Id Rs - Ucom - 3. 静特性方程与特性曲线 由图1-31可写出该系统两段静特性的方程式。 当 Id ≤ Idcr 时，电流负反馈被截止，静特性和只有转速负反馈调速系统的静特性式（1-35）相同，现重写于下 （1-35） 当 Id ? Idcr时，引入了电流负反馈，静特性变成 （1-41） Idbl Idcr n0 Id O n0 A B 图1-32 带电流截止负反馈闭环调速系统的静特性 静特性两个特点 （1）电流负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大电阻 Kp Ks Rs ，因而稳态速降极大，特性急剧下垂。 （2）比较电压 Ucom 与给定电压 Un* 的作用一致，好象把理想空载转速提高到 （1-42） 这样的两段式静特性常称作下垂特性或挖土机特性。当挖土机遇到坚硬的石块而过载时，电动机停下，电流也不过是堵转电流，在式（1-41）中，令 n = 0，得 （1-43） 一般 Kp Ks Rs R，因此 （1-44） 4. 电流截止负反馈环节参数设计 Idbl应小于电机允许的最大电流，一般取 Idbl =（1.5~2） IN 从调速系统的稳态性能上看，希望稳态运行范围足够大，截止电流应大于电机的额定电流，一般取 Idcr ≥（1.1~1.2）IN 返回目录 图中各方块内的符号代表该环节的放大系数。运用结构图运算法同样可以推出式（1-35）所表示的静特性方程式，方法如下：将给定量和扰动量看成两个独立的输入量，先按它们分别作用下的系统求出各自的输出与输入关系式， b）只考虑给定作用时的闭环系统 c）只考虑扰动作用时的闭环系统 U*n Kp Ks ? 1/Ce Uc ?Un n Ud0 Un + - + Kp Ks ? 1/Ce -IdR n Ud0 + - E 由于已认为系统是线性的，可以把二者叠加起来，即得系统的静特性方程式 （1-35） 1.4.4 开环系统机械特性和闭环系统静特性 的关系 比较一下开环系统的机械特性和闭环系统的静特性，就能清楚地看出反馈闭环控制的优越性。如果断开反馈回路，则上述系统的开环机械特性为 (1-36) 而闭环时的静特性可写成 (1-37) 比较式（1-36）和式（1-37）不难得出以下的论断： （1）闭环系统静性可以比开环系统机械特性硬得多。 在同样的负载扰动下，两者的转速降落分别为 和 它们的关系是 (1-38) 系统特性比较 系统特性比较（续） （2）如果比较同一的开环和闭环系统，则闭环系统的静差率要小得多。 闭环系统和开环系统的静差率分别为 和