具有恒定速度段的点到点运动的轨迹规划.pdfVIP

维普资讯 · 设计与研究 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号：1001—2265(2006)05—0008—03 具有恒定速度段的点到点运动的轨迹规划 陆莲仕，潘海鸿 (广西大学机械工程学院，南宁 530004) 摘要 ：针对运动 系统的一般轨迹方程 ，在分别 分析 了T曲线 、s曲线、4阶 曲线等几种加减速控制 方式 的 基础上 ，对这几种控制方法各 自的运动性 能 的优缺 点及使 用场合进 行 了比较 。文 中着重对 s曲线加减 速算法进行 了深入 的研 究，推导出以时间最优为 目标 、具有恒定速度段 的 s曲线加 减速 的计 算公式 ，并 通过仿真进行验证 ，得 出加速度 曲线的各个时间转折点。根据分析结果 ，s曲线是一种适用于高速高精 运 动 的加 减速 算 法 关键词 ：高速 高精 ；轨迹规划 ；加减速 ；s曲线 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A TrajectoryPlanningforPoint-to-pointMovementwithaConstantVelocityDuration LULian—shi，PAN Hal—hong (DepartmentofMechanicalEngineering，GuangxiUniversity，Nanning530004，China) Abstract：Accordingtothegeneraltrajectoryequationofmotionsystem，basedOffanalysisforsevrealacceler- ation／decelerationalgorithmssuchas T-curve，S-curvenadtheforthordre profilenadtheirsimulateprofiles， thispapercomparestheiradaptableoccasionsnadtheadvnatagesnaddisadvnatagesoftheriproperries．Inthis paper，itstudiesthealgorithm ofS-curvewithaconstnatvelocitydurationindetail，whichtakestimeoptimal nitoaccount．A simulateexampleistakentotesteachswitchingponit．Thestudy showsthatS-curveisavaila- bleofrthehighspede nadprecisionmotion． Keywords：hi spede andprecision；trajectory plnaning；accelerationd／ceeleration；S-curve (t)=C0+c1t+C2t+C3t+…+Cnt” (1) 0 引言 式 中，s(t)为随运动时间t变化 的位移 ；c。，c，c：，…c为 以点位运动为主体 的运动系统 ，如拾 一放装置 、定 rt+1个待定系数 ，根据运动要求来确定 。分别对 t求导 位系统 ，为保证 系统在起动或停止时不产生冲击 、失 得速度 (t)、加速度 n(t)、加加速度 (t)： 步 、超程或振荡 ，根据被控对象特性和要求 ，设计 其加 (t)=j(t)；cJ+2c2t+3c3t+… +rtct-。 (2) 一 减速运动规律 ，从 而使 系统在各种情 况下都能平 滑