变结构力控制方法在油气悬架加载系统中应用.pdf

2013年 9月 机床与液压 Sep．2013 第41卷 第 17期 MACHINETOOL ＆HYDRAULICS Vo1．41No．17 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．17．001 变结构力控制方法在油气悬架加载系统中的应用 张辉 ，佟志忠，叶正茂 (机器人技术与系统国家重点实验室 (哈尔滨工业大学)，黑龙江哈尔滨 150001) 摘要：针对油气悬架的非线性和不确定性特性采取变结构的控制方法 ，选取含有位置、速度和加速度状态的滑模函 数 ，利用指数趋近方式 ，使系统能够快速地稳定于平衡位置。基于Lyapunov稳定理论，设计了参数摄动和不确定量两种非 线性环节的 自适应律 ，结合自适应控制方式减小了滑模带的宽度，从而减小由于开关控制而引起的系统振动。通过仿真分 析和实验验证了负载刚度变化时，变结构滑模力加载控制对比常规PID控制的优势，为具有状态反馈的力加载控制系统提 供了实用的控制方法。 关键词：滑模控制 ；驱动力控制系统；油气悬架 中图分类号 ：TP273+．21 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2013)17—001—4 ApplicationofVariableStructureForceControlM ethodin Hydro-pneumaticSuspensionLoadingSystem ZHANGHui，TONG Zhizhong，YE Zhengmao (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem (HarbinInstituteofTechnology)， HarbinHeilongjiang150001，China) Abstract：A variablestructurecontrollerwaspresentedforthenonlinearsystem．Thestateinformationincludingposition，veloci— tyandaccelerationwasselectedascascadefunction，na dthestba ilityandrobustnesswel~enhna cedbymakinguseofexponentialcon— vergence．Th roughclassifyingfactorsrelatedtononlinearity，theLyapunovfunctionwasconstructed，andhteadaptivecontrollawwas developedforhtenonlinera system underpraameterdisturbanceandnon-praametricuncertainty，whichwasalsoadoptedtoreducethe vibrationofresponsesoncascadesurface．SimulationresultsillustratethatvaribalestructureforceloadingcontrolissuperiortOclassical PID controller，itproposesanove]controlschemeofrforceloadingsystemwithstatesfeedback． Keywords：Slidingmodecontrol；Drivingforcecontrol；Hydro—pneumaticsuspension 加载系统以力控制为主。根据控制结构的不同主 电液伺服系统特性。伺服阀的流量一压力特性方 要分为两种类型 ：力的控制信号与负载系统的位移量 程和流量连续性方程、驱动系统非线性环节以及负载 有关即力的输入指令为运动量的函数时，称为加载系 情况都会使系统特性随着工作位置的变化而变化。工 统，亦称为