求PID参数的几种方法.pptx

几种求PID参数的方法4:1衰减法·衰减法·临界比例度法10:1衰减法原始系统 下面，我们对一个前向传递函数为： 的闭环系统进行PID整定，求PID控制器的各参数。原始系统对于原系统，利用simulink仿真得到其阶跃响应图像： Mp=59% Ts=7s (5%) 4:1衰减法如图所示，加入比例环节Kp`，调节比例带，使得系统阶跃响应图像中前两个峰值超调之比为4:1。前两个超调之比为：0.468:0.116=4:1，在下图中，Kp`=0.66. σs=1/Kp`=1/0.66=1.515 Ts=3.575-1.25=2.325s4:1衰减法PID参数的确定表格：KpTiTpPσsPI1.2σs0.5TsPID0.8σs0.3Ts0.1Ts按上表格中最后一列的所示参数对系统进行PID整定：PID0.8*1.515=1.2120.3*2.325=0.69750.1*2.325=0.2325得到阶跃响应图像：Mp=56%Tp=1s Ts=2.25s我们可以看出，调节后的图像依然不尽如人意，Mp过大，所以我们可以在此基础上再进行调节。改后的参数、图像如图所示Mp=19% Ts=1.4s10:1衰减法如图所示，加入比例环节Kp`，调节比例带，使得系统阶跃响应图像中前两个峰值超调之比为10:1。前两个超调之比为：0.31:0.031=10:1，在下图中，Kp`=0.4σs`=1/Kp`=1/0.4=2.5Tr=1.66s10:1衰减法PID参数的确定表格：KpTiTpPσs`PI1.2σs`2TrPID0.8σs`1.2Tr0.4Tr按上表格中最后一列的所示参数对系统进行PID整定：PID0.8*2.5=21.2*1.6=1.920.4*1.6=0.64得到阶跃响应图像：Mp=7% Ts=2.5s我们可以看出，调节后的图像依然不尽如人意,Ts过大，所以我们可以在此基础上再进行调节。改后的参数、图像如图所示Mp=4% Ts=1s临界比例带法如图所示，加入比例环节Kp`，调节比例带，使得系统阶跃响应图像等幅震荡在下图中，Kp`=1.95σcr=1/Kp`=1/1.95=0.513Tcr=2.175-0.825=1.35s临界比例带法PID参数的确定表格：KpTiTpP2σcrPI2.2σcr0.85TcrPID1.67σcr0.5Tcr0.125Tcr按上表格中最后一列的所示参数对系统进行PID整定：PID1.67*0.5=0.8560.5*1.35=0.6750.125*1.35=0.169得到阶跃响应图像：Mp=80% Ts=5.9s我们可以看出，调节后的图像依然不尽如人意,Mp,Ts都过大，甚至还不如调节之前。所以我们要在此基础上再进行调节。改后的参数、图像如图所示Mp=7% Ts=0.85s根据该仿真结果，用电路实现。加入比例微分控制器电路G(S)=P+Tds P=R2/R1 Td =R2C 选择P=0.2 0.5 1 2 R1分别为：250K,100K,50,25K原系统阶跃响应曲线Mp=61.2%Ts=2.387sP=2，R=25KMp=34%Ts=0.567sP=1，R=50KMp=20.4%Ts=0.642sP=0.5，R=100KMp=8.5%Ts=0.567sP=0.2，R=250KMp=0Ts=0.706s