自动控制教学绪论PPT.ppt

开环控制 按控制方式 闭环控制 （反馈控制） 复合控制 控制系统的分类 按信号结构特点分类 * 自动控制原理 复合控制 将开环控制方式和闭环控制方式组合在一起的控制方式 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 控制系统的分类 * 自动控制原理 各种系统组成结构 控制系统的分类 * 自动控制原理 自动控制原理 按给定信号变化特点分类 恒值控制系统 输入信号是一个恒定的数值。如：工业生产中的恒温、恒压等自动控制系统。 随动系统 输入信号是一个未知函数。要求控制系统的输出量跟随输入信号变化。如：火炮自动跟踪系统。 程序控制系统 输入信号是一个已知的函数但不一定是恒定的。系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，如化工中的压力、温度、流量控制。 恒值控制系统可看成输入等于常值的程序控制系统。 控制系统的分类 * 按控制系统元件特性分类： 线性系统、非线性系统 叠加性：当有几个输入信号同时作用于系统时，系统的总响应等于每个输入信号单独作用所产生响应之和（叠加）。 控制系统的分类 * 自动控制原理 续1 均匀性：当输入信号倍乘一常数时，则响应也倍乘同一常数。即，若r(t)→c(t)，则kr(t)→kc(t)。 控制系统的分类 * 自动控制原理 [举例1]： 设系统的输入信号为r(t)，输出信号为c(t)，试判断 c( t ) = r( t ) + 5 时，系统是否是线性系统？ [解]： 控制系统的分类 * 自动控制原理 不是线性系统，但令y=c-5即可转化为线性系统。 自动控制原理 控制系统的输入输出满足均匀和叠加性，就叫线性控制系统，否则叫非线性系统，但部分非线性系统可线性化，不能线性化的叫本质非线性。含有非线性环节的控制系统叫非线性控制系统。 描述系统模型的线性微分方程的系数是不随时间而变化的常数，则这种线性系统称为线性定常系统。 若线性微分方程的系数是时间的函数，则这种线性系统称为线性时变系统。 控制系统的分类 * 非线性(P17) * 自动控制原理 按控制信号形式分 信号连续 信号离散 控制系统的分类 * 自动控制原理 按系统内部传输信号的性质分为连续控制和离散控制系统。 控制系统中各部传输信号都是时间t的连续函数，则称这类系统为连续控制系统 计算机控制系统的方框图 若在控制系统内部有一个或一个以上的信号是时间t的离散信号，则称这类系统为离散控制系统。计算机控制系统是一种常见离散控制系统。 控制系统的分类 * 自动控制原理 输入信号数量：单输入单输出系统 多输入多输出系统 系统参数分布特征：集中参数系统、 分布参数系统 元件类型：机电系统、气动系统、液压系统、生物系统等 系统功用：温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统等 按控制理论方法：最优控制、自适应控制、模糊控制、预测控制等 按 其 他 参? 数 分 控制系统的分类 * 自动控制原理 自动控制系统分类的补充说明 严格地讲，任何实际系统都是非线性的 严格地讲，任何系统都是时变的 严格地讲，任何系统都是随机的 控制系统的分类 * 自动控制原理 自动控制原理 第 1 章 绪 论 ●自动控制的发展历史 ●控制系统的基本概念 ●控制系统的分类 ●控制系统的响应模态与基本要求 * 对控制系统的要求: 1.稳定：是保证控制系统正常工作的先决条件。 2.快速：动态性能，可量化评价。 3.准确：（过度结束后的）稳态值应尽量与期望值一致。 暂态过程特点:下图中,(a) 非周期振荡； (b) 收敛振荡；(c)等幅振荡；(d)发散振荡。 控制系统的响应模态与基本要求 * 自动控制原理 自动控制系统性能的基本要求（三个方面） 稳定（先决条件） 平衡的系统受到短暂的扰动后其运动性能经有限时间后恢复到原来平衡状态的能力。稳定是一切自动控制系统必须满足的最基本要求。系统稳定与否只由系统自身的结构参数决定而与外界因素无关。 控制系统的响应模态与基本要求 * 自动控制原理 稳定的控制系统在阶跃信号或扰动信号的作用下，其响应的暂态过程是应该收敛的。如果系统设计不当，则在阶跃信号下或扰动信号的作用下，相应的幅值振荡可能成为等幅振荡，甚至成为振幅逐渐增大的发散振荡，发生这种情况的系统称为不稳定系统。 系统稳定性包括两个方面的含义。 （1）系统稳定，是系统的绝对要求。 （2）系统输出响