机械手-机械手腕部设计.pdf

下载后可在附件框中得到全套Word文档及CAD格式图纸 目录 1绪论1 1.1机器人的组成 2 1.1.1驱动装置2 1.1.2控制系统 2 1.1.3执行机构2 1.2机器人分类4 1.2.1按用途分类4 1.2.2按控制形式分类4 1.2.3按驱动方式分类4 1.3腕部结构选形 5 1.3.1单自由度手腕6 1.3.2两自由度手腕 7 1.3.3三自由度手腕8 1.3.4装配机器人腕部结构选型9 1.4机器人设计 11 2末端执行器 12 2.1夹持器 12 2.2拟手指型执行器 13 2.3吸式执行器 13 3腕部设计15 3.1手腕结构的选择 15 下载后可在附件框中得到全套Word文档及CAD格式图纸 3.2传动装置的运动和动力参数计算 17 3.2.1选择电机 17 3.2.2分配系统传动比和动力参数的设计 19 4锥齿轮设计 23 4．1确定锥齿轮的主要技术参数23 4．2轮齿的受力分析和强度计算24 5.选择带轮和齿形带………… 26 5.1带轮的选择 26 5.2齿形带的设计 28 总结31 参考文献 32 下载后可在附件框中得到全套Word文档及CAD格式图纸 摘要 机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机、控制论、机构学、信息 和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今研究领域十 分重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。机器人的应用情况，是一个 国家工业自动化水平的重要标志，因而受到各先进工业国家的重视，投入大量人 力物力加以研究和应用。 本文的主要任务和要解决的问题，是设计一台六自由度的机器人，在已 有的技术资料的基础上，通过分析，确定腕部的传动系统，然后假设腕部末端的 结构，确定腕部的输出功率，然后计算出腕部所需的电机。在确定电机和传动机 构的基础上，对锥齿轮和传动中所需的带轮以及同步齿形带进行设计，并且对它 们进行校核，确定所设计的腕部结构能够配合机器人的其他结构进行喷漆动作。 并用CAD软件完成从建模到运动学分析、应力分析的全过程。需要全面理解机械 原理、机械设计、机械系统设计以及CAD制图标准等相关的知识，并考虑其可靠 性、实用性、经济性等性能。 本课设在已有理论基础上，针对以往研究的不足，根据实际使用要求，确定 采用六自由度的关节型机器人结构方案;由于机器人结构复杂，构件繁多，需要 用高端软件配合进行建模，装配的工作，而我们现有的材料相当有限，所以本课 设只是设计了机器人的腕部结构;并采用CAD绘制了其装备和零件图，并对其中 某些零件的强度进行了校核，使腕部的整体结构能够满足工作的要求。 关键词:机器人 腕部 Ⅰ 下载后可在附件框中得到全套Word文档及CAD格式图纸 1绪论 机器人是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造中 的一个重要组成部分。机器人显著地提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械 化和自动化的步伐。尤其在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场 合，应用得更为广泛。因而受到各先进工业国家的重视，投入大量人力物力加以 研究和应用。 机器人一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机器人。它是一种独 立的不附属于某一主