机械手-工业机器人设计.pdf

下载后可在附件框中得到全套Word文档及CAD格式图纸 第一章绪论 1.1 工业机器人研究的目的和意义 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先 进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第 一台工业机器人以来,机器人技术及其产品发展很快,已成为柔性制造系统 (FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。广泛 采用工业机器人,不仅可提高产品的质量与数量,而且保障人身安全、改善劳动环 境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低生产成本有着十分 重要的意义。和计算机、网络技术一样,工业机器人的广泛应用正在日益改变着 人类的生产和生活方式。 20世纪80年代以来，工业机器人技术逐渐成熟，并很快得到推广，目前已经 在工业生产的许多领域得到应用。在工业机器人逐渐得到推广和普及的过程中， 下面三个方面的技术进步起着非常重要的作用。 1. 驱动方式的改变 20世纪70年代后期，日本安川电动机公司研制开发出了第一台全电动的工业 机器人，而此前的工业机器人基本上采用液压驱动方式。与采用液压驱动的机器 人相比，采用伺服电动机驱动的机器人在响应速度、精度、灵活性等方面都有很 大提高，因此，也逐步代替了采用液压驱动的机器人，成为工业机器人驱动方式 的主流。在此过程中，谐波减速器、RV减速器等高性能减速机构的发展也功不 可没。近年来，交流伺服驱动已经逐渐代替传统的直流伺服驱动方式，直线电动 机等新型驱动方式在许多应用领域也有了长足发展。 2. 信息处理速度的提高 机器人的动作通常是通过机器人各个关节的驱动电动机的运动而实现的。为 了使机器人完成各种复杂动作，机器人控制器需要进行大量计算，并在此基础上 向机器人的各个关节的驱动电动机发出必要的控制指令。随着信息技术的不断发 展，CPU的计算能力有了很大提高，机器人控制器的性能也有了很大提高，高 性能机器人控制器甚至可以同时控制20多个关节。机器人控制器性能的提高也进 一步促进了工业机器人本身性能的提高，并扩大了工业机器人的应用范围。近年 下载后可在附件框中得到全套Word文档及CAD格式图纸 来，随着信息技术和网络技术的发展，已经出现了多台机器人通过网络共享信息， 并在此基础上进行协调控制的技术趋势。 夹持的特殊要求，采取了多种形式的机械结构来完成对工件的夹紧和防止工 件脱落的锁紧措施。在针对同样的目标任务，采取多种运动方式相结合的方式来 达到预定的目的。驱动方面采用了一台工业机器人多种驱动方式的情况，有液压 驱动，气压驱动，步进电机驱动，伺服电机驱动等等。愈来愈多的搬运机器人是 采用混合驱动系统的，这样能够更好的发挥各驱动方式的优点，避免缺点。并且 在它的控制精度方面和搬运效率方面有了很大的提高。在搬运机械手的控制方 面，出现了多种控制方式。如：由原始的电控的机械手，较先进的基于工控机控 PC PC PLC 制的，基于 控制的，进一步的嵌入式 控制技术，还有采用 可编程控 制的。 ！！所有下载了本文的注意：本论文附有CAD 图纸和完整版说明书，凡下载了本文的 读者请留下你的联系方式（QQ 邮箱），或加我百度用户名QQ，我把图纸发给你。最后， 希望此文能够帮到你！ 在物料搬运方面近年来呈现出的趋势就是系统化。无论是我国还是国外，物 料搬运的发展都是由单一设备走向成套设备，由单机走向系统。在制造业方面， 随着JIT, FMS, CIMS 等现代制造技术的发展，对物料搬运系统也提出了新 的要求。其特点是力求减少库存、压缩等待和辅助时间，使多品种、少批量的物 料准时到达要求的地点。这一趋势在机械工业方面得到了很大的应用。其中采用 了机器人等先进的物料搬运技术，促进了机械工业的技术进步和生产水平提高。 当代工业机器人技术发展一方面表现在工业机器人