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基于单片机的直流电机控制_孙源文 2010年第 35期SCIENCE TECHNOLOGY INFORMATION ○百家论剑 ○ 科技信息 基于单片机的直流电机控制 孙源文 （山东电力集团公司威海供电公司山东威海 264200） 【摘要】本文主要介绍了基于单片机实现直流电机控制，为了实现直流电机测控数字化和精确可测控性，提出了单片机 PID算法的设计 思想及其实现方法。本论文主要是通过对硬件电路的设计和控制软件的开发，并使其能够良好的结合，为最终实现对直流电机的转速进行精确 控制作充分的准备。 【关键词】单片机；直流电机；PID控制算法 【Abstract】In this paper, based on the MCU DC motor control, in order to achieve DC motor and precision measurement and control of digital monitoring and control can be, by the SCM PID algorithm design and its implementation. Microcontroller technology based on the motor control system to respond faster, small size, good stability, improved motor performance of the monitoring and control can be. This paper is mainly through the design of hardware and control software development, and to enable it to A good combination for the ultimate realization of the DC motor for precise control of speed for full preparations. 【Key words】MCU;DC motor;PID algorithm 1概述3.1确定控制算法 本设计系统的输出采用的是增量式 PID。控制变量增量为：△Ui=直流电机由于调速性能良好，已经被应用于各类行走机构，如对 P(△ei+I·ei+D·△2ei)送丝小车速度调节（包括恒速及变速调节）。直流电机调速是通过改变 式中：ei——△2ei=△ei —本次设定值与实测制之差△ei=ei-ei-1 电枢电压来实现的。单片机可采用脉冲计数采样测速，通过脉宽调制 △ei-1 P=K(比例系数 ) 控制直流电机转速，对转速进行精确的测量和控制。根据需要，我们采 I=T/Ti（积分系数） D=Td/T(微分系数 ) 用双片 8051单片机为控制核心的直流电机转速控制系统。 输出控制变量：Ui=Ui-1＋P(△ei+I·ei+D·△2ei)=Ui-1+△Ui 2确定测控系统 PID控制算法流程图如图 3所示： 2.1确定设计方案的基本要求 该微机测控系统的预期功能如下： 2.1.1够按照设定转速实现升速，降速。 2.1.2够实现转速的实时显示。 2.1.3够通过以调制脉宽的输出方式实现软启动。 2.1.4控范围：0r/m-999r/m。 2.1.5控速精度：误差＜2%。 在本微机系统中，主要功能是实现对电机转速的实时检测和控 制。 2.2测控系统的方案确定 在该控制系统中，待检测的参数是速度，速度也就为反馈检测量， 通过速度检测装置（传感器），将其转化为反馈信号，由反馈输入通道 输入单片机，在相应算法的管理下再由输出通道输出信号，进而对直 流电机的转速实施控制，达到预期所设定的转速。 据此可画出系统的原理框图，如图 1所示： 图 3 PID控制算法流程图 3.2存储单元的空间分配 为使整个程序各部分不发生冲突，我们必须合理分配 CPU有关 单元。本程序主要数据存储 分配单元如下： 计时标志位 30H 按键标志位 29H 测量值存储单元 千位 25H；百位 26H 十位 27H；个位 28H 设定值存储单元 千位 31H；百位 32H 十位 33H；个位 34H 1154 图 1控制系统原理图 本系统要实现人机交互操作，就需要有显示和输入与输出装置 , 如图 2所示： 图 2控制系统原理图