一种提高比例方向阀全行程阶跃响应性能方法.pdf

学兔兔 务l 訇 化 一 种提高比例方向阀全行程阶跃响应性能的方法 A m ethodon im provinginstepresponseforproportional directionvalve iflthew holestroke 刘国平，龙玉其，夏五星，胡珞华 LIUGuo—ping，LONG Yu—qi，XIAWu-xing，HU Rong-hua (南昌大学，南昌330031) 摘 要；以某电液比例方向阀为例，通过建模仿真和实验的方法，证明了阀芯所受粘滞力在往复运动的 全行程范围内具有大小和方向变化的特性。这是直接影响阶跃响应特性的关键因素。而叠加 固定颤振幅值方法很难在全行程中消除粘滞力，因此增加了颤振幅值闭环控制，采用双闭环 控制，在保证控制精度的基础上，对颤振幅值进行实时补偿，有效地提高了全行程的阶跃响 应性能。 关键词：比例方向阀；粘滞力；颤振闭环；阶跃响应 中圈分类号：TH137．52 文献标识码 ：A 文章编号 ：10097-0134(2014)09(下)-0029-03 Doi：10．3969／J．Issn．1009-0134．2014．09(下)．09 0 引言 粘性动摩擦力，且表现为速度的函数，即通常的 液压比例阀在高精度比例控制系统及其相关 Stribeck摩擦曲线 】。 领域 内得到了广泛的应用口0。工程中，由于阀体 某 比例方 向阀 (4WRE)阀芯向某一端移动 孔和阀芯加工误差的存在 ，以及进 出口压差 、流 时，阀芯与阀孔的配合面积逐渐变大，从而导致 量变化，导致 阀芯所受的液动力和摩擦力等粘滞 最大静摩擦力有增大的趋势口。假设最大静摩擦力 力动态变化且不固定，这些变化直接影响阀的阶 近似看成与阀芯位移呈线性增长的关系，即： 跃响应特性 。 ／_m =fo+K，’x 1 方向阀阀芯受力特性 其中，．，_蚴 为最大静摩擦力，厂0为初始值， 1．1阀芯受力数学模型建立 ， 为增长系数 ，x为阀芯行程 。 对Stribeck摩擦模型 进行修正，得到综合摩 将电液比例方向阀阀芯的受力简化为带阻尼的 擦力可表述为： 弹簧系统，主要包括 电磁铁驱动力( )、弹簧力 (咖)、摩擦力( )和液动力( )。 I = 一 f／(v=ol l／眦’)l【J 因此阀芯的运动方程为： I f／(v=0l一 l『厂呲) (2) 21． ‘ I 一【( 一 )／】v· (0 ) (3) Fme—Fnig=m’=丢七F F触ction l +D·(V一 ) if(v ) (4)